iwbe.ru → Британские ученые

Оптимальное поведение системы. Поведение как система. Альтернативные парадигмы организационного процесса

Результаты поиска

Нашлось результатов: 176074 (1,72 сек )

Свободный доступ

Ограниченный доступ

Уточняется продление лицензии

М.: ПРОМЕДИА

<...> <...> <...> <...>

Деятельностный подход в социально-воспитательной работе с трудными подростками

М.: ПРОМЕДИА

Объект исследования: подростки с отклонениями в социальном поведении . <...> среды несколько типов подростково-молодежных объединений; выявлены социальнопедагогические условия оптимального <...> Ряд исследователей, в частности И.А.Невский, "отклоняющееся поведение " и "девиантное поведение " связывают <...> Здесь очень важным было с самого начала найти оптимальный вариант сочетания видов деятельности. <...> Дпя оптимальной организации коллективной деятельности подростков в новом для них социуме особую значимость

Предпросмотр: Деятельностный подход в социально-воспитательной работе с трудными подростками.pdf (0,0 Мб)

В настоящее время при разработке нефтегазовых месторождений бурение, освоение, ввод скважины в эксплуатацию осуществляются методом "снизу вверх", согласно которому скважина бурится на базисный пласт, залегающий на наибольшей глубине стратиграфического разреза. Однако достижение наибольшей глубины, особенно, при строительстве наклонно направленных, горизонтальных скважин сопряжено с риском возникновения аварий и осложнений, на ликвидацию которых затрачиваются значительные средства и время, вплоть до полной потери капиталовложений. В статье предлагается использование метода "сверху вниз", при котором скважина бурится на пласт, вышележащий над базисным пластом и обладающий экономически обоснованным прогнозным дебитом нефти или газа при минимальном по величине риске возникновения аварий, осложнений. Такая скважина ("резервная") обеспечит компенсацию затрат на бурение за счет реализации продукции пласта по срокам значительно раньше, чем предусмотрено по проекту. Освоение базисного пласта будет продолжено после достижения возмещения инвестиционных затрат и получения прибыли

<...> отметить, что в ФНИП "Правила безопасности в нефтяной и газовой промышленности" предусмотрено: "оптимальное

ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ КАПИТАЛЬНЫХ ВЛОЖЕНИЙ В КОЛХОЗАХ (НА МАТЕРИАЛАХ КОЛХОЗОВ АБХАЗСКОЙ АССР) АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... КАНДИДАТА ЭКОНОМИЧЕСКИХ НАУК

Цель диссертационной работы - совершенствование плакирования капитальных вложений с учетом специфики сельскохозяйственного производства в колхозах субтропической зоны и разработка соответствующей методики оптимального планирования.

. _ " . . . " На правах рукописи ХУБУЛАВА Ное Михайлович V , ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ КАПИТАЛЬНЫХ ВЛОЖЕНИИ <...> Методика оптимального планирования капитальных вложений обсуждалась в НИЗИ садоводства Нечерноземной <...> Изложена методика оптимального планирования капиталь ных вложений в колхозах с большим удельным весом <...> в динамическом режиме боткой и получением реальных характеристик (нормативных данных) о дальнейшем поведении <...>Оптимальное планирование капитальных вложений в многолетние насаждения.

Предпросмотр: ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ КАПИТАЛЬНЫХ ВЛОЖЕНИЙ В КОЛХОЗАХ (НА МАТЕРИАЛАХ КОЛХОЗОВ АБХАЗСКОЙ АССР).pdf (0,0 Мб)

С осознанием исключительной значимости трудовых ресурсов в успешном развитии современной компании, с пониманием их решающей роли для победы в конкурентной борьбе в российской науке и практике приобрели и продолжают наращивать актуальность вопросы экономики труда. Современные требования окружающей среды и внутриорганизационные условия указывают на увеличение важности управления персоналом в российских компаниях, свидетельствуют о наличии серьёзных несоответствий в данной сфере и диктуют необходимость перемен в организации и осуществлении деятельности по управлению персоналом организации. Поэтому множество компаний уже пережили, переживают или стоят на пороге процесса реформирования деятельности в области управления персоналом. Для реализации этих трансформаций необходимо отчётливое представление об областях несоответствия и степени их выраженности. В связи с этим сегодня так остро стоит проблема максимально эффективного диагностирования столь значимой сферы организационного функционирования - проведения кадрового аудита. Поэтому тема развития кадрового аудита становится очень актуальной и столь востребованной

<...> эффективность которой определяется соотношением между ее полезностью и издержками на ее получение, то "оптимальное <...> Кроме того, сложно прогнозировать трудовое поведение по объективным и субъективным причинам.

Влияние различных предстартовых состояний шахматиста на спортивный результат. автореф. дис. ... канд. пед. наук

Цель работы - экспериментально установить зависимость эффективности соревновательной деятельности шахматиста (ЭСД) от психофизиологических особенностей предстартового состояния.

Наиболее высокая эффективность соревнова тельной деятельности шахматистов проявляется при оптимальном <...> Составить психофизиологическую характеристику оптимального пред стартового состояния (состояния боевой <...> В настоящее время наиболее совершенная струк тура поведения изложена в концепции функциональной системы <...> Функцио нальное состояние включено в состав целенаправленного поведения как сред ство для его успешного <...> Наиболее высокая эффективность соревновательной деятельности шахматистов проявляется при оптимальном

Предпросмотр: Влияние различных предстартовых состояний шахматиста на спортивный результат..pdf (0,1 Мб)

ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЗЕМЕЛЬНЫХ УГОДИЙ В УСЛОВИЯХ ВОДЖНОЙ ЭРОЗИИ ПОЧВ (НА ПРИМЕРЕ ХОЗЯЙСТВ ЦЕНТРАЛЬНО-ЧЕРНОЗЕМНОЙ ЗОНЫ) АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... КАНДИДАТА ЭКОНОМИЧЕСКИХ НАУК

М.: МОСКОВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ИНСТИТУТ ИНЖЕНЕРОВ ЗЕМЛЕУСТРОЙСТВА

Цель исследования заключается в разработке предложений по совершенствованию противоэрозийной организации территории на базе применения математических методов и ЗБИ

Ото объясняется" высокой эффективностью матема тических методов, позволяющих отыскивать оптимальные <...> Вэ второй главе "Оптимальное плакирование использова ния земельных угодий в системе протявоэрозионного <...> В соответствии с проведенными вычислениями по группам хозяйств в районе на Э Ш определена оптимальная <...> Вместе е тем, со оптимальному плану почти в 2 раза! <...> Критерием оптимального размещения угодна ж севообо ротов следует считать чистый доход С; муле: .

Предпросмотр: ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЗЕМЕЛЬНЫХ УГОДИЙ В УСЛОВИЯХ ВОДЖНОЙ ЭРОЗИИ ПОЧВ (НА ПРИМЕРЕ ХОЗЯЙСТВ ЦЕНТРАЛЬНО-ЧЕРНОЗЕМНОЙ ЗОНЫ).pdf (0,0 Мб)

В статье отражена история становления в России норм права, регламентирующих режим нормирования рабочего времени медицинских работников, представлены нормативно-правовые акты СССР и РСФСР, имеющие юридическую силу сегодня.

Урегулирована возможность увольнения работника за невыполнение трудовых обязанностей или "дурное поведение

Особенности преодоления нравственных критических ситуаций в зависимости от степени адекватности самооценивания

М.: ПРОМЕДИА

Знание этих механизмов может дать науке и практике мощ ное средство прогнозирования человеческого поведения <...> В.В.Столин/, представляет собой рассогласование не двух когнитивных элементов, а оценок "знания" и "поведения <...> Еатъся как "шслеццсе поведение " идя мчи^и^я? поогтока Т Й? <...> / поведения и адекватности самоотражеяая и, отражает сущность происходящих в этих ситуациях процес сов <...> признание всеми авторами факта влия ния степени адекватности самооценивания, на качество регуля ции поведения

Предпросмотр: Особенности преодоления нравственных критических ситуаций в зависимости от степени адекватности самооценивания.pdf (0,5 Мб)

ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЭКОНОМИЧЕСКИХ ОТНОШЕНИЙ В УСЛОВИЯХ КООПЕРИРОВАНИЯ ПРОИЗВОДСТВА ПРИ МНОГОУКЛАДНОЙ ЭКОНОМИКЕ В СЕЛЬСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... КАНДИДАТА ЭКОНОМИЧЕСКИХ НАУК

М.: ВСЕРОССИЙСКИЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ЭКОНОМИКИ, ТРУДА И УПРАВЛЕНИЯ В СЕЛЬСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ

Целью исследования является разработка предложений по преобразованию внутрихозяйственных и межхозяйственных отношений и созданию условий для элективного функционирования межхозяйственных формирований.

сохранения и развития меихозяйствешшх формирований на современном этапе; , разработаны предложения по оптимальному <...> роль внутрихозяйственных отношений в условиях преобразования форм собственности. , В третьей главе "Оптимальное <...> собственностью не номинально, а реально, В ходе исследования бы_ли найдены п реализованы условия оптимального

Предпросмотр: ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ЭКОНОМИЧЕСКИХ ОТНОШЕНИЙ В УСЛОВИЯХ КООПЕРИРОВАНИЯ ПРОИЗВОДСТВА ПРИ МНОГОУКЛАДНОЙ ЭКОНОМИКЕ В СЕЛЬСКОМ ХОЗЯЙСТВЕ.pdf (0,0 Мб)

ПЛАНИРОВАНИЕ ЗАКУПОК СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ ПРОДУКЦИИ АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... КАНДИДАТА ЭКОНОМИЧЕСКИХ НАУК

НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ЭКОНОМИКИ И ОРГАНИЗАЦИИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО ПРОИЗВОДСТВА НЕЧЕРНОЗЕМНОЙ ЗОНЫ РСФСР

В диссертационной работе поставлена цель совершенствовать методику и систему экономико-математических моделей регулирования закупок сельскохозяйственной продукции в условиях межхозяйственной кооперации и агропромышленной интеграции а основе взаимоувязанной системы расчетов формирования и размещения государственного плана закупок

В диссертации усовершенствована методика оптимального планирования государственных закупок сельскохозяй <...> основные принципы " \ оптимального размещения плана закупок, особенности формирования " ограничений <...> Найти оптимальный план я s Х,ч » о "" для которого щ * nrtifZZ Ц %,\-Xjt ? <...> Обоснование цен оптимального плана. <...> Вопросы оптимального размещения капитальных вложений в з водные мелиорации.

Предпросмотр: ПЛАНИРОВАНИЕ ЗАКУПОК СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ ПРОДУКЦИИ.pdf (0,0 Мб)

ВЛИЯНИЕ АЗОТНЫХ УДОБРЕНИИ НА ПРОДУКТИВНОСТЬ ОРОШАЕМЫХ КУЛЬТУРНЫХ ПАСТБИЩ И КАЧЕСТВО КОРМА ПРИ ПЕРЕМЕННОМ УКОСНО- ПАСТБИЩНОМ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ТРАВОСТОЯ АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... КАНДИДАТА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ НАУК

Основной целью диссертационной работы являлось выяснение возможности объёдинения в едином технологическом процессе пастбищного и укосного способов использования травостоя орошаемых культурных пастбищ

Установлены.оптимальные сроки-и \ разработаны, практические.приемы использования травостоя, .... способствующие <...>Оптимальные .условия увлажнения и* преимущественное, использование азота на., создание урожая способствуют <...> На вариантах с ^несением-ЫЗБО-4SO.B пастбищном корме со. держится "оптимальное количество клетчатки, <...> чередовать выпас «^скаши ванием *на}травяную-.муку или-зеленый корм, разделив паст бище на два участка.^ Оптимальный

Предпросмотр: ВЛИЯНИЕ АЗОТНЫХ УДОБРЕНИИ НА ПРОДУКТИВНОСТЬ ОРОШАЕМЫХ КУЛЬТУРНЫХ ПАСТБИЩ И КАЧЕСТВО КОРМА ПРИ ПЕРЕМЕННОМ УКОСНО- ПАСТБИЩНОМ ИСПОЛЬЗОВАНИИ ТРАВОСТОЯ.pdf (0,0 Мб)

Автор несколько лет преподавал в колонии для малолетних преступников, о чем и написал повесть «Педагогическая комедия». Ученики его обожали – вместо сухих занятий по стандартным учебникам необычный педагог вдохновенно читал наизусть стихи, в том числе, – запрещенных поэтов, учил понимать и анализировать литературные произведения, буквально заражал всех своей страстью к чтению.

<...> <...> , изучающих патологические наруше150 Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис» ния поведения

Психологические механизмы развития мотивации

М.: ПРОМЕДИА

Другая специфическая особенность психи-" ческих процессов и поведения человека, важная для понимания <...> В реальном поведении обе формы мотивации обычно проявля ются вместе и взаимодопслнявт друг друга. <...> Конкретные цели жизни, которые оцениваются им как оптимально удовлетворяющие потребнос ти и в отношении <...> Намерения, принимаемые в результате поиска способов оптимально го удовлетворения базовых потребностей <...> Способ, программа и конкретные цели жизни, которые оцениваются им как оптимально удовлетворяю щие потребности

Предпросмотр: Психологические механизмы развития мотивации.pdf (0,2 Мб)

ЭФФЕКТИВНОЕ ПЛОДОРОДИЕ ПОДЗОЛИСТЫХ ПОЧВ, УРОЖАЙНОСТЬ И КАЧЕСТВО КОРМОВЫХ ТРАВ В УСЛОВИЯХ КОЛЬСКОГО СЕВЕРА АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... ДОКТОРА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ НАУК

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АГРАРНЫЙ УНИВЕ

Изучались особенностей плодородия окультуренных альфегумусовых подзолов, возможностей его в о с производства и повышения с целью получения высоких и. полноценных урожаев кормовых трав

Оценку качества растительной продукции проводили по таблице "Оптимальное содержание питательных веществ <...> Основой должно быть оптимальное интенсивное земледелие, при котором получение растениеводческой продукции <...> азота, нитратов, аминокислот и переваримого про теина, С точки зрения качества растений наиболее оптимальна <...> Установлено, что оптимальной нормой орошения являет ся 400 м3/га, при которой в течение недели поддерживается <...> Внесение органических и минеральных удобрений при исполь зовании орошения создает оптимальные водный

Предпросмотр: ЭФФЕКТИВНОЕ ПЛОДОРОДИЕ ПОДЗОЛИСТЫХ ПОЧВ, УРОЖАЙНОСТЬ И КАЧЕСТВО КОРМОВЫХ ТРАВ В УСЛОВИЯХ КОЛЬСКОГО СЕВЕРА.pdf (0,0 Мб)

ОСОБЕННОСТИ ФОРМИРОВАНИЯ И ПУТИ ПОВЫШЕНИЯ МЯСНОЙ ПРОДУКТИВНОСТИ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА ХОЛМОГОРСКОЙ ПОРОДЫ АВТОРЕФЕРАТ ДИС. ... ДОКТОРА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ НАУК

М.: МОСКОВСКАЯ ОРДЕНА ЛЕНИНА И ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННАЯ АКАДЕМИЯ ИМЕНИ К. А. ТИМИРЯЗЕВА

Цель и задачи исследований. Научная новизна работы заключается в том, что изучение количественных и качественных показателей продуктивности животных, а также морфологических, гистологических; биохимических и др. параметров жизнедеятельности организма на каждой стадии индивидуального развития (при рождении, в 6; 9; 12; 15 и 18 месяцев) в зависимости от различных факторов позволило: впервые научно обосновать процессы формирования мясной продуктивности у молодняка холмогорской породы и ее помесей с быками скороспелых мясных пород...

холмогорской по роды на высоких нормах кормления до 15-18 месяцев обеспе чивает получение тяжеловесных туш с оптимальным <...> показали, что высокий уровень корм ления молодняка I и II групп во все периоды роста-благо приятствует оптимальному <...> Отсюда установление срока получения оптимального 23 Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис <...> Поэтому "оптимальное и наиболее желательное количество жира в туА шах молодняка III и IV групп получают

Предпросмотр: ОСОБЕННОСТИ ФОРМИРОВАНИЯ И ПУТИ ПОВЫШЕНИЯ МЯСНОЙ ПРОДУКТИВНОСТИ КРУПНОГО РОГАТОГО СКОТА ХОЛМОГОРСКОЙ ПОРОДЫ.pdf (0,1 Мб)

№1 [Биология моря, 2018]

Журнал Биология моря печатает статьи по фундаментальным и прикладным проблемам морской биологии. В журнале публикуются обзоры, оригинальные исследования, краткие сообщения, а также хроника, рецензии, книжные обозрения, материалы по истории морской биологии и деятельности морских биологических учреждений и ученых.

В оптимальных условиях максимальная эффективность РЦ ФС2 достигала наибольших значений у Prochlorophyta <...> В данных районах по численности доминировал Prochlorococcus, у которого значения Fv /Fm при оптимальных <...>Оптимальная для ауксоспорообразования температура у H. karadagensis была немного ниже, чем у H. ostrearia <...> В качестве оптимальной модели нуклеотидных замен была выбрана модель TN93+I (Тамура–Ней с неравномерной <...> Территориальное поведение .

Предпросмотр: Биология моря №1 2018.pdf (0,5 Мб)

Рассказ отражает времена сталинских репрессий в России.

"За х о р о ш и е у с п е х и и п р и м е р н о е поведение " значит, есть на свете справедливость!

Communicative Skills. Part 2 учеб. пособие Коммуникативные навыки. Ч. 2

В учебном пособии представлены задания и упражнения, необходимые для успешного усвоения разделов «Свободное время», «Роль музыки в нашей жизни» и «Английское образование». Учебное пособие предназначено для занятий по дисциплине «Практический курс первого иностранного языка» для обеспечения аудиторной и самостоятельной работы студентов очной формы обучения по направлению 035700.62 Лингвистика, профиль «Теория и методика преподавания иностранных языков и культур».

Звуковые вибрации определенной частоты (оптимальная частота зависит от диаметра и длины капилляров, свойств <...> желудка и двенадцатиперстной кишки, гипертонией чаще болеют люди, нетерпимые к ошибкам и "неправильному" поведению <...> Агрессия чужого ритма может разрушить стереотип поведения человека, лишить его самоидентификации, гармонии <...> Она способна или облагораживать, или действовать разлагающе на наше поведение " (Dе Institutiоnе Мusicа <...> Богдана Титомира, популярного в начале 1990-х годов у российских подростков благодаря дурацкой манере поведения

Предпросмотр: Communicative Skills.pdf (0,5 Мб)

Библиотечная жизнь Кузбасса: информационно-рекламный бюллетень. Вып. 4 (9)

Каждый, тщательно рассмотрев различные ситуации, обязана учиться принимать оптимальное решение. <...> Жизнь все связывает воедино: и "философию", и "Тайм-Менеджер", и "сервисное поведение " в "финансовом <...> МОТИВАЦИЯ поведение личности, обусловленное побудительной причиной, поводом к какомунибудь действию; <...>поведение ; образ поведения , придерживаясь которого вы при помощи вербальных образцов, слов, обращенных <...> Ваше поведение устойчиво, и Вы не считаете нужным его изменять в зависимости от ситуации.

Деловой русский язык пособие по рус. яз. для иностр. стажеров

М.: ФЛИНТА

Содержание пособия отвечает требованиям к формированию коммуникативно-речевой компетенции иностранных граждан на русском языке в сфере административно-правовой деятельности. Пособие включает 5 разделов: «Введение», «Коммуникативная ситуация», «Письменная деловая речь», «Устная деловая речь», «Материалы для преподавателя». Приложение содержит соответствующие ГОСТу образцы оформления деловых бумаг.

В современной России типы речевого поведения изменились. <...> Не делайте замечаний партнеру о его речевом поведении . 4. <...> Нахождение оптимального способа решения проблемы, вопроса. 6. Принятие решения. 7. <...> Такие стратегии, как правило, заводят в тупик либо дают преимущество лишь одной из сторон, хотя оптимальной <...> Скорость вашей речи должна быть удобной для собеседника (для говорящих на русском языке оптимальный темп

Предпросмотр: Деловой русский язык.pdf (0,8 Мб)

№9 [Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом, 2013]

Искоориентированный подход к выбору оптимальной схемы транспортировки грузов при осуществлении транспортного <...> полнота охвата видов работ и оборудования/объектов с определением предельной (оптимальной ) стоимости <...> осуществляющими реализацию проектов газового комплекса, но и система, отличающаяся стохастическим характером поведения <...> кадровым резервом: "Нельзя назначать людей извне на ключевые должности", "лучше подбирать из тех, чье поведение <...> меры по адаптации к новой должности, изменяющемуся статусу и вытекающему из этого организационному поведению

Предпросмотр: Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом №9 2013.pdf (0,6 Мб)

№4 [Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом, 2013]

Экономические проблемы всех направлений деятельности нефтегазового комплекса, вопросы корпоративного управления, анализ состояния и тенденций развития нефтяного рынка.

Джона фон Неймана и Оскара Моргенштерна "Теория игр и экономическое поведение " . <...> "Стратегия конфликта" рассматривает различные "стратегии" поведения участников конфликта. <...> Предполагается, что игроки выбирают поведение , максимизирующее их суммарную выгоду (модель поведения <...> , использование концепции равновесия Нэша для выбора поведения выглядит обоснованно. <...> Теория игр и экономическое поведение . - М.: Наука, 1970. - 983 с. 4. Тихомиров С.А.

Предпросмотр: Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом №4 2013.pdf (0,7 Мб)

Выбор основных проектных характеристик и конструктивного облика ракет-носителей с использованием системы твердотельного моделирования [учеб. пособие]

Издательство СГАУ

Выбор основных проектных характеристик и конструктивного облика ракет-носителей с использованием системы твердотельного моделирования. Используемые программы: Adobe Acrobat. Труды сотрудников СГАУ (электрон. версия)

Результаты (значения переменных, соответствующих оптимальному значению целевой функции) можно увидеть <...> Оформление отчета Оформите отчет, сделав соответствующий заголовок: "Оптимальное распределение массы <...> Приведите основную функцию ограничений для задачи выбора оптимальных масс ракетных блоков. 4. <...> В результате определяются оптимальные значения параметров ()* 1,ix i N= . <...> (Б5.8) Полученные массы будут оптимальными .

Предпросмотр: Выбор основных проектных характеристик и конструктивного облика ракет-носителей с использованием системы твердотельного моделирования.pdf (0,3 Мб)

№8 [Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом, 2015]

В рамках проблемы выбора оптимальной стратегии развития решается актуальная научная задача формирования <...> очередь, система налогового регулирования в сфере недропользования должна быть ориентирована на создание оптимальных <...> Практика бурения горизонтальных скважин показывает, что приведенный интервал является также близким к оптимальному <...> отметить, что в ФНИП "Правила безопасности в нефтяной и газовой промышленности" предусмотрено: "оптимальное <...> очередь, система налогового регулирования в сфере недропользования должна быть ориентирована на создание оптимальных

Предпросмотр: Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом №8 2015.pdf (1,0 Мб)

Интенции политического дискурса: теория и практика. Ч. 1 учеб. пособие для обучающихся по образоват. программе высш. образования - программе подготовки науч.-пед. кадров в аспирантуре 45.06.01 Языкознание и литературоведение

Учебное пособие по дисциплине «Теория интенциональности речевого поведения» состоит из двух теоретических глав, знакомящих обучающихся с основными понятиями данной междисциплинарной теории на примере речевого поведения продуцентов политического дискурса Великобритании. Ключевые теоретические параграфы учебного пособия сопровождаются вопросами для контроля усвоенных знаний и практическими упражнениями, позволяющими более глубоко разобраться в интенциональных механизмах речи продуцентов.

ISBN 978-5-7410-1782-1 Учебное пособие по дисциплине "Теория интенциональности речевого поведения " состоит <...>поведения самой личности [цит. по Поршнев, http://lib.ru/HISTORY/PORSHNEW/paleopsy.txt]. <...> Михалёва под коммуникативной стратегией понимает «план оптимальной реализации коммуникативных намерений <...> некоторые ученые выделяют особый аспект речевого действия, который представляет собой выбор говорящим оптимальных <...> Инстинкт и социальное поведение [Текст] / А.И. Фет. – М.: Сова, 2005. – 652 с. Филинский, А.А.

Предпросмотр: Интенции политического дискурса теория и практика.pdf (0,4 Мб)

№1 [Врач, 2002]

Недавно появилось понятие "оптимальное АД", которое подчеркивает необходимость первичной профилактики <...>Оптимальное снижение (на 30%) риска всех сердечнососудистых осложнений (фатальных и нефатальных инсультов <...> невротического уровня, конверсионные и невротические расстройства, а также расстройства личности и поведения <...> В связи с этим закономерно возникает вопрос об оптимальном уровне АД на фоне антигипертензивной терапии <...> Какие ориентиры для оценки риска смерти и ИМ считать оптимальными ?

Предпросмотр: Врач №1 2002.pdf (0,1 Мб)

№2 [Врач, 2005]

Научно-практический и публицистический журнал для широкого круга специалистов. Издается с 1990 года. Одно из самых известных и престижных изданий для практикующих врачей. Главный редактор журнала – академик РАМН И. Н. Денисов. В редакционную коллегию журнала входят признанные авторитеты в мире медицины: Н. А. Мухин – академик РАМН, директор клини-ки терапии и профболезней им. Е. М. Тареева; В.П.Фисенко - член-корреспондент РАМН, (заместители главного редактора) и многие другие. Решением Пленума ВАК «Врач» включен в перечень журналов, в которых рекомендована публикация результатов диссертационных исследований на соискание ученой степени доктора наук. Основные разделы: актуальная тема; клинический разбор; лекция; проблема; новое в медицине; фармакология; здравоохранение. Периодичность выпуска - один раз в месяц. Целевая аудитория - лечащие врачи, главные врачи больниц и поликлиник, руководители лечебно-профилактических учреждений, руководители НИИ, медицинских центров, объединений, руководители санаториев, аптек, библиотеки.

Наиболее сложная задача - выбор оптимальной стратегии лечения у больных с устойчивой формой ФП. <...> Общепринятые представления об оптимальных программах лечения саркоидоза, учитывающие клиническую форму <...> Во многих странах созданы клинические рекомендации по оптимальному лечению нефрогенной анемии с позиций <...> Адекватность диализа по-прежнему является необходимым условием оптимального лечения анемии. <...> Спектр антиагрегантных препаратов чрезвычайно широк, что позволяет подобрать оптимальное для больного

Предпросмотр: Врач №2 2005.pdf (0,2 Мб)

№12 [Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом, 2014]

При проведении региональной энергетической политики важное значение для республики имеет оптимальное <...> показателей трех групп параметров: контроль непосредственного обучения (аттестация/не аттестация), изменение поведения <...> Кроме того, сложно прогнозировать трудовое поведение по объективным и субъективным причинам. <...> наибольшим количеством оценок "эффективно" и минимальным количеством оценок "малоэффективно" – это оптимальный <...> Окно вывода данных программы по оценке и выбору оптимального метода утилизации ПНГ Copyright ОАО «ЦКБ

Предпросмотр: Проблемы экономики и управления нефтегазовым комплексом №12 2014.pdf (0,7 Мб)

Ценностные аспекты отбора документов в фонд универсальной научной библиотеки

Издательство ГПНТБ СО РАН

В монографии освещаются вопросы теории и практики отбора документов в фонд универсальной научной библиотеки (УНБ). Прослеживается эволюция взглядов на концепцию отбора документов в отечественном и зарубежном библиотековедении. На основе анализа трансформации ценностей современного общества автор строит концепцию формирования критериев отбора документов в фонд УНБ. Разработан алгоритм создания новых и пересмотра существующих критериев оценки явлений документопотока в соответствии с предлагаемой концепцией отбора.

Задача оптимального сочетания в комплектовании фондов принципов полноты, сохранности и доступности информации <...> В поисках оптимального решения проблемы полноты фонда крупной библиотеки зарубежные специалисты все более <...> "план комплектования" употребляются составителями документа в зависимости от того, фиксирует ли он оптимальный <...> природной среды, в которой предстоит функционировать образованию в будущем, позволяет вырабатывать оптимальные <...> концепции отбора следует считать разработку такой системы критериев, которая позволяла бы сохранять оптимальный

Предпросмотр: Ценностные аспекты отбора документов в фонд универсальной научной библиотеки.pdf (0,3 Мб)

ОСНОВЫ СОЦИОЛОГИИ СЕМЬИ

ОренПечать

Данное пособие дает целостное представление о социологии семьи как самостоятельной отрасли социологии, предмете и взаимосвязи с другими гуманитарными дисциплинами, о современных социологических концепциях семьи, о структуре и функциях семьи, основных типах семейного поведения, о социологическом анализе семьи как эволюционирующей исторической формы воспроизводства населения и социализации новых поколений. Учебно-методическое пособие включает материал для освоения учебной программы курса, планы семинарских занятий, список рекомендуемой литерату¬ры, вопросы для самостоятельной работы, тематику рефератов, эссе, примерные тестовые задания. Предназначено для бакалавров, обучающихся по направлению подготовки «040100.62 Социология», для преподавателей вузов, слушателей системы повышения квалификации педагогических кадров, специалистов социальной работы, и всех, интересующихся проблемами семьи и брака.

Брачное поведение - это поведение , целью которого является удовлетворение потребности в браке, поведение <...>поведение . <...> Находятся ученые, отказывающиеся признать правомерность привлечения этого критерия для разработки оптимальной <...> В оптимальной модели семьи должно быть найдено наилучшее соотношение двух качеств социализированности <...> преподавателю по организации изучения дисциплины Методические рекомендации для преподавателя позволяют оптимальным

Предпросмотр: ОСНОВЫ СОЦИОЛОГИИ СЕМЬИ.pdf (0,6 Мб)

№2 [Социология медицины, 2012]

Основан в 2002 г. Главный редактор журнала - Решетников Андрей Вениаминович - академик РАМН, доктор медицинских наук, доктор социологических наук, профессор, директор Научно-исследовательского института социологии медицины, экономики здравоохранения и медицинского страхования Первый Московский Государственный университет им. И.М. Сеченова. Научно-практический журнал "Социология медицины" интересен исследователям, медикам и социологам, работникам органов и учреждений здравоохранения всех рангов, менеджерам всех уровней, преподавателям, а также аспирантам, ординаторам и студентам гуманитарных вузов. На страницах журнала представлены материалы, охватывающие широкий круг научно-практических вопросов: теоретические аспекты социологии медицины, результаты медико- социологических исследований, связанных с изучением демографических процессов и структуры заболеваемости, закономерностей формирования и сохранения здоровья человека с учетом условий его труда и быта, с анализом условий и факторов, влияющих на здоровье различных социально-демографических и профессиональных групп населения, а также деятельности по охране здоровья населения. В рамках журнала нашли развитие рубрики "Теория и методология", "Социология медицинской профессии", "Социология пациента", "Социологические аспекты деятельности здравоохранения", "Медико-социологические исследования" и другие. Являясь, по существу, первым и единственным специализированным изданием по научной специальности 14.02.05 - социология медицины (медицинские и социологические науки), журнал публикует материалы и научные результаты диссертаций на соискание ученых степеней доктора и кандидата наук по указанной специальности. Материалы, публикуемые в журнале, в обязательном порядке проходят внутреннее рецензирование.

Сегодня концептуальное значение этого этапа видится в том, что он подготовил оптимальные условия для <...> Эти правила регулируют поведение людей и формируют их отношение к работе. <...> общества и норм его функционирования подпадает в разряд асоциального, девиантного поведения . <...> Вводятся понятия самосохранительного, рискованного, девиантного поведения . <...>Поведение молодежи: от демографических угроз к национальной безопасности. - Минск, 2009. 11.

Предпросмотр: Социология медицины №2 2012.pdf (0,6 Мб)

№1 [Проблемы социальной гигиены, здравоохранения и истории медицины, 2015]

Основан в 1994 г. Главный редактор журнала - Щепин Олег Прокопьевич - академик РАМН, доктор медицинских наук, профессор, научный руководитель Национального научно-исследовательского института общественного здоровья РАМН. Журнал освещает теоретические вопросы социальной гигиены, основные направления формирования здоровья населения и медико-социальной помощи, вопросы экономики, научной организации труда, санитарной статистики, истории медицины и здравоохранения. Публикует статьи о новых формах и методах работы лечебно-противоэпидемических учреждений здравоохранения по организации медико-санитарного обслуживания городского и сельского населения. Журнал публикует материалы о методах и результатах изучения социальных условий жизни и здоровья населения. В нем находят отражение состояние здравоохранения, вопросы организации и деятельности медицинских учреждений в зарубежных странах, помещаются статьи, посвященные проектированию и оснащению лечебно-профилактических учреждений. Широко освещается развитие медицинской науки и здравоохранения, отмечаются важные исторические даты, деятельность научных обществ, публикуется информация о различных конференциях и совещаниях.

У мужчин приоритетным среди детально рассмотренных факторов в области пищевого поведения стал фактор <...>Оптимальная стратегия лечения пациентов с артериальной гипертонией и атеросклерозом: фокус на олмесартана <...> Порядковые признаки оптимально измерять при помощи шкалы Ликарта. 4. <...> Для оптимального развития ППДиП необходимо привлекать дополнительные материальные, финансовые и трудовые <...> Урегулирована возможность увольнения работника за невыполнение трудовых обязанностей или "дурное поведение

Предпросмотр: Проблемы социальной гигиены, здравоохранения и истории медицины №1 2015.pdf (2,4 Мб)

Психологическое консультирование учеб. пособие

Оптимальное соотношение, баланс когнитивного и эмоционального компонентов отношения к себе, основанный <...> Невербальное поведение родителей может дать ключ к пониманию их поведения и взаимоотношений с подростком <...> на его поведение ? <...> Реакция консультанта, противоречащая поведению клиента? <...> ЦЕЛЬ: формирование оптимального эмоционального тонуса, открытости внешним впечатлениям, нивелирование

Предпросмотр: Психологическое консультирование.pdf (0,4 Мб)

№1 [Вестник Пермского университета. Серия Математика. "Механика. Информатика", 2019]

Одинаковое удельное потребление Изучим поведение траекторией модели Z , для которых общая численность <...> Вычисление минимального значения этой функции можно использовать при прогнозировании поведения так называемых <...> Построение оптимальной гарантирующей стратегии игрока-союзника Построение оптимальной гарантирующей стратегии <...> Однако, на наш взгляд, исследованию психологического поведения групп роботов уделено недостаточно внимания <...> Качественное поведение коэффициента памяти при гармонических эмоциях робота (по оси абсцисс – время,

Предпросмотр: Вестник Пермского университета. Серия Математика. Механика. Информатика №1 2019.pdf (0,9 Мб)

Место и роль библиотеки в инфраструктуре образовательного пространства: Сибирь и Дальний Восток

Издательство ГПНТБ СО РАН

Материал сборника отражает результаты научных и прикладных исследований по темам: "Библиотечная ситуация как фактор социально-экономического и культурного развития территории", "Научно-образовательный комплекс Новосибирска: форпост науки в Сибири", "Свод библиографических пособий по Сибири и Дальнему Востоку (XIX–XX вв.) как универсальная источниковая база для исследования состояния и истории развития фундаментальных наук", проводимых ГПНТБ СО РАН совместно с научными библиотеками территории. Ряд статей посвящен изучению других аспектов библиотечной деятельности в сибирском регионе.

среду их существования, а также выйти в рамках проекта на решение этих проблем – путем создания более оптимальных <...> Нестерович о том, что "оптимальное решение проблемы состоит не в увеличении объема подписки УНБ за счет <...>Поведение человека диктуется его установками 4, 5, следовательно, информационное поведение определяется <...> информационный посредник); определения поисковых стратегий; определения лингвистических средств для оптимальной <...> представляется сегодня эффективным средством борьбы за актуальность информации, поскольку является оптимальным

Предпросмотр: Место и роль библиотеки в инфраструктуре образовательного пространства Сибирь и Дальний Восток.pdf (0,2 Мб)

№3 [Вестник Пермского университета. Серия Математика. "Механика. Информатика", 2018]

Издание включает оригинальные научно-исследовательские, обзорные статьи, научные заметки, касающиеся всех сфер, указанных в названии журнала, и прежде всего их актуальных проблем и открытых вопросов. Журнал представляет интерес для ученых, работающих в указанных областях, поскольку дает возможность обменяться опытом, а также для аспирантов и студентов физико-математических специальностей вузов. Учредителем журнала является Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Пермский государственный национальный исследовательский университет» (ранее Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Пермский государственный университет»), ответственным за издание – механико-математический факультет.

Экстремум функции Как известно, знание производной некоторой функции позволяет делать заключение о поведении <...> Выделить точки, в которых функция f может принимать экстремальные значения, можно, основываясь на поведении <...> Мошев , изучая подобный эффект по результатам испытаний зернистых композитов показал, что поведение <...> Показана возможность подбора таких повреждающихся элементов модели, которые способны описать поведение <...> Положение и форма этих двух кривых иллюстрируют поведение повреждающихся связей при малых деформациях

Предпросмотр: Вестник Пермского университета. Серия Математика. Механика. Информатика №3 2018.pdf (1,2 Мб)

№2 [Посев, 1979]

Общественно-политический журнал. Выходит с 11 ноября 1945 г., издается одноименным издательством. Девиз журнала - «Не в силе Бог, а в правде» (Александр Невский). Периодичность журнала менялась. Первоначально выходил как еженедельное издание, некоторое время выходил два раза в неделю, а с начала 1968 года (номер 1128) журнал стал ежемесячным.

Необычность его поведения в данной обстановке выразилась в том, что он вел себя как всегда (и об этом <...> отделом Киевской студии документальных фильмов, в середине 70-х годов Снегирев за „ан типартийное поведение

Предпросмотр: Посев №2 1979.pdf (0,6 Мб)

Программирование: типовые задачи, алгоритмы, методы

М.: Лаборатория знаний

Эта книга для тех, кто хочет научиться программировать. В ней представлена методика решения типовых задач программирования, не привязанная к конкретному языку. Разъяснения по методике решения задач и программы приведены на школьном алгоритмическом языке. Русский синтаксис делает программы понятными и легко переносимыми на любой язык программирования.

Но как выбрать оптимальное управление на том или ином шаге? <...> управление, УОВ - условный оптимальный выигрыш. <...> Найдем для каждой из них условное оптимальное управление и условный оптимальный выигрыш. <...> средств, а соответствующий условный оптимальный выигрыш - 3.6. <...> Осталось определить оптимальное управление на последующих шагах.

Предпросмотр: Программирование типовые задачи, алгоритмы, методы. - 3-е изд. (эл.).pdf (0,3 Мб)

№2 [Ойкумена. Регионоведческие исследования, 2009]

Научно-теоретический журнал ОЙКУМЕНА регионоведческие исследования. Тематика журнала связана с общей оценкой современного состояния социогуманитарных исследований Дальнего Востока

После анализа поведения модели Турчин приступает к ее эмпирической проверке. <...> Исторически интерес человека к поведению животного был естественным. <...> Он надевал медвежью шкуру и копировал своим поведением повадки животного. <...> Таким образом, оптимальным вариантом для современного мира было бы сохранение накопленного ООН опыта <...> Настораживает, однако поведение "политиков": П.А. Пущин и В.В. в э к о н о м и ч е с к о й с ф е р е, отвечающих инте <...> (Авторы документа далее говорят о таких видах поведения , как "демографическое" - сроки вступ ления в <...> Ста ло я с н о, что для достижения оптимальной эффективно сти здесь надо тоже, к а к и в с ф е р

Предпросмотр: Посев №10 1983.pdf (0,7 Мб)

№1 [Гигиена и санитария, 2013]

Основан в 1922 г. Главный редактор журнала - Рахманин Юрий Анатольевич - доктор медицинских наук, профессор, академик РАН, директор НИИ экологии человека и гигиены окружающей среды им. А.Н. Сысина Минздрава России, Москва. Гигиенический журнал общего профиля. Печатает статьи по всем разделам гигиенической науки и санитарной практики. Основное внимание уделяется вопросам гигиены окружающей среды и населенных мест, экологии человека, гигиены детей и подростков и радиационной гигиены, гигиены труда, питания и социальной гигиены. Публикует статьи обзорного характера, в которых освещаются современные научные положения и практически важные вопросы. Журнал печатает материалы, посвященные важным научно-практическим вопросам, интересующим работников центров госсанэпиднадзора, знакомит читателей с новыми методами гигиенических исследований. Помещает материалы по вопросам организации и планирования санитарного дела, научным основам санитарного законодательства, подготовки санитарных врачей, санитарной статистике, по санитарному просвещению и истории санитарного дела в нашей стране, состоянию гигиенической науки и санитарной практики за рубежом. Пропагандирует передовой опыт работы центров госсанэпиднадзора. Помещает сообщения о работе съездов, конференций и совещаний по санитарно-гигиеническим вопросам, о деятельности Научного медицинского общества гигиенистов, рецензии на вышедшие монографии и учебники по вопросам гигиены и санитарии.

иных субстанций, создающих риск для здоровья человека. европейская комиссия издала добровольный кодекс поведения <...> Во-вторых, методы отбора проб должны учитывать особенности поведения Нч/НМ в окружающей среде, наиболее <...> Эволюционно закрепленная система неспецифической защиты организма позволяет обеспечить надежность адаптивного поведения <...> Вместе с тем оптимальное положение сидя с оптимальными биомеханическими характеристиками (легким наклоном <...> нарушениями обмена веществ (далее болезни эндокринной системы), психическими расстройствами и расстройствами поведения

Предпросмотр: Гигиена и санитария №1 2013.pdf (1,8 Мб)

№ 113 [Грани, 1979]

ЖУРНАЛ ЛИТЕРАТУРЫ, ИСКУССТВА, НАУКИ И ОБЩЕСТВЕННОЙ МЫСЛИ. В числе авторов «Граней» в разные годы были такие писатели и поэты как А. Ахматова, Л. Бородин, И. Бунин, З. Гиппиус, Ю. Домбровский, Б. Зайцев, Н. Лосский, А. Куприн, В. Солоухин, М. Цветаева, О. П. Ильинский.

За хорошее поведение ! - крикнула вдруг Любка. - Замолчи! <...> Так вот этот самый Алик, учитель истории, поэт и могильщик, поведал мне: - Оптимальный вариант наробраза <...> Все это в последнее время по лучило название „делинквентное поведение " (от латин ского слова delinquens <...> , изучающих патологические наруше150 Copyright ОАО «ЦКБ «БИБКОМ» & ООО «Aгентство Kнига-Cервис» ния поведения <...> становится в позу обви нителя, разоблачающего наш конформизм и приниженность в сфере общественного поведения

Фразеологизмы с глагольным компонентом со значением "человек, его качества и поведение " : (С позиции <...> Особенности коммуникативного поведения англичан и русских в отдельной ситуации общения "совет другу" <...> Эмоциональные индивидуально-стилевые особенности речевого поведения коммуникантов в романтическом общении <...> языки Балканы 1021 Сибирь 1022 Диалог молчание 458 реплика немецкий язык 661 русский язык 661 речевое поведение <...> язык 768 прагматика английский язык 847 речевая ситуация английский язык 766 русский язык 766 речевое поведение

Предпросмотр: Новая литература по социальным и гуманитарным наукам. Языкознание Библиогр. указ. №4 2011.pdf (1,9 Мб)

Основы психосоциальной работы с населением учеб. пособие

М.: ФЛИНТА

С современных позиций излагаются теоретические и прикладные аспекты психосоциальной работы с населением. Рассматриваются понятие, структура, субъекты, объекты, социально-психологические явления в социально напряженных ситуациях, раскрываются технологии психосоциальной работы с населением.

Наиболее оптимальной является та, которая связана с развитием, в том числе социальной работы. <...> Требования, предъявляемые к радиои телевизионному выступлению.  Разговорность (оптимальное использование <...> Эти 15 признаков делятся на 3 группы: 1) оптимальный эмоциональный контакт; 2) излишняя эмоциональная <...>

Каковы оптимальные темпы и масштабы этого сближения? <...> Рассчитанный потребительский бюджет не является оптимальным . <...> К числу других принципов можно и нужно отнести принципы реальной эффективности, оптимальности . <...> ОТКЛОНЯЮЩЕЕСЯ ПОВЕДЕНИЕ (ДЕВИАНТНОЕ ПОВЕДЕНИЕ ) - форма дезорганизации поведения индивида, обнаруживающая <...>поведения .

Предпросмотр: Теория, история и методика социальной работы. Избранные работы.pdf (0,6 Мб)

№3 [Сибирские огни, 1923]

«СИБИРСКИЕ ОГНИ» - один из старейших российских литературных краевых журналов. Выходит в Новосибирске с 1922. а это время здесь опубликовались несколько поколений талантливых, известных не только в Сибири, писателей, таких, как: Вяч. Шишков и Вс. Иванов, А. Коптелов и Л. Сейфуллина, Е. Пермитин и П. Проскурин, А. Иванов и А. Черкасов, В. Шукшин, В. Астафьев и В.Распутин и многие другие. Среди поэтов наиболее известны С. Марков и П. Васильев, И. Ерошин и Л. Мартынов, Е. Стюарт и В. Федоров, С. Куняев и А. Плитченко. В настоящее время литературно-художественный и общественно-политический журнал "Сибирские огни", отмеченный почетными грамотами администрации Новосибирской области (В.А. Толоконский), областного совета (В.В. Леонов), МА "Сибирское соглашение" (В. Иванков), редактируемый В.И. Зеленским, достойно продолжает традиции своих предшественников. Редакцию журнала составляет коллектив известных в Сибири писателей и поэтов, членов Союза писателей России.

Но должен сказать, что сам Литовцев избрал ещ е более по стыдную и преступную линию поведения . <...> Они своим поведением раздражают мужиков и солдат, на травливают на нас, а мы их кафедры охраняй. - Да <...> „милостях"", по средством разных ограничений и разделений ссыльных на лиц с, добрым" и не добрым поведением <...> " признать не м о жем, так как в этом „поведении " мы руководствовались только нашими револю ционными <...> пленным врагам; им также нет дела до той иезуитской классификации р е волюционеров на лиц „доброго поведения

Предпросмотр: Сибирские огни №3 1923.pdf (0,4 Мб)

№7 [Новая литература по социальным и гуманитарным наукам. Правоведение. Политология: Библиогр. указ., 2012]

Целью указателя является информация об отечественной и зарубежной литературе по правоведению и политологии, поступающей в библиотеку Института научной информации по общественным наукам РАН (ИНИОН). Издается ежемесячно.

Проблема ответственности и вины (коллективной и индивидуальной) в политическом поведении БКП-БСП в период <...> К вопросу о дифференциации содержания категорий "политическая активность", "политическое поведение " и <...> См.: 502, 503, 525, 547, 646, 676, 764 ПОЛИТИЧЕСКОЕ ПОВЕДЕНИЕ . МОТИВАЦИЯ POLIT ICAL BEHAVIOUR. <...> Политическое лидерство Израиль 543 Иран 543 Турция 543 Политическое образование Россия 466 Политическое поведение <...> ПОЛИТИЧЕСКАЯ СОЦИАЛИЗАЦИЯ. . . . . . . . . . . . . . . 4 6 ПОЛИТИЧЕСКОЕ ПОВЕДЕНИЕ .

Предпросмотр: Новая литература по социальным и гуманитарным наукам. Правоведение. Политология Библиогр. указ. №7 2012.pdf (2,9 Мб)

МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ФОРМИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ СТРАТЕГИИ ПОВЕДЕНИЯ РЕГИОНАЛЬНОЙ ЭКОНОМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ В УСЛОВИЯХ КОНКУРЕНТНЫХ ВЗАИМОДЕЙСТВИЙ [Электронный ресурс] / Шиянов // Вестник Воронежского государственного университета. Серия: Экономика и управление.- 2011 .- №1 .- С. 107-115 .- Режим доступа: https://сайт/efd/518074

проводится анализ проблематики, связанной с разработкой методов оптимизации экстремальных конкурентных взаимодействий с целью обеспечения стабильного функционирования региональных экономических систем. Предлагается методический подход, обеспечивающий выбор конкурентно-устойчивых стратегий поведения региональной экономической системы с учетом динамики производственного процесса

. № 1 УДК 519.17 519.85 658.512.6 МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ФОРМИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ СТРАТЕГИИ ПОВЕДЕНИЯ РЕГИОНАЛЬНОЙ <...> Кроме того, отсутствие учета оптимального поведения АКЭС (в части выбора варианта распределения имеющихся <...> Модели и алгоритмы формирования оптимальной стратегии поведения региональной экономической системы... <...> Данный подход позволяет обеспечить получение наилучшего гарантированного результата при оптимальном поведении <...> Модели и алгоритмы формирования оптимальной стратегии поведения региональной экономической системы...

Стратегия поведения волейболистов в игровом процессе и методики его совершенствования. автореф. дис. … канд. пед. наук

М.: РГУФКСиТ

Работа посящена выявлению закономерностей поведения волейболистов в игровом процессе и на этой основе оптимизации тренировочного процесса подготовки игроков, направленной на совершенствование их деятельности в конкурентной борьбе сторон.

В этой связи научная разработка положений оптимальной стратегии поведения игроков представляет значительный <...> Выявить закономерности выбора оптимальной стратегии поведения волейболистов в условиях информационного <...> Закономерности выбора оптимальной стратегии поведения и их типы при реализации тактических решений в <...> Выбор оптимальной стратехми-поведения по данным лабораторного эксперимента. <...> Выбор оптимальной стратегии поведения в конфликтной ситуации по данным моделирующего эксперимента.

Предпросмотр: Стратегия поведения волейболистов в игровом процессе и методики его совершенствования..pdf (0,2 Мб)

Общая схема принятия решений. Виды и параметры экономических задач оптимизации и управления

Любая задача по принятию решений характеризуется наличием некоторого количества лиц, которые имеют определенные возможности и преследуют определенные цели. Поэтому чтобы построить модель принятия решений необходимо ответить на вопросы:

· кто принимает решения;

· каковы цели принятия решения;

· в чем состоит принятие решения;

· определить круг вариантов;

· при каких условиях принимается решение.

Для того чтобы построить модель, нужно ввести некоторые обозначения.

N – это множество всех сторон, принимающих решение. N=(1; n) , т.е. имеется n участников. Каждый участник называется лицом, принимающим решение (физическое лицо, юридическое лицо).

Допустим, множество всех допустимых решений предварительно изучено и описано в виде неравенства (математически).

Если обозначить через х 1 , х 2 ,…,х n представленные альтернативы, то процесс принятия решения сводится к следующему: каждое лицо выбирает конкретный элемент из всего множества решений, т. е. .

В результате набор х 1 , х 2 ,…,х n можно назвать определенной ситуацией.

Для оценки вектора с точки зрения преследуемых целей строится функция , которая называется целевой функцией, которая ставит в соответствие каждой ситуации числовые значения (оценки) . Например, доходы фирм в ситуации либо затраты тех же фирм в данной ситуации.

Исходя из вышесказанного, цель i -ого лица, принимающего решение можно сформулировать так: выбрать такое , чтобы в ситуации х число будет либо максимальным, либо минимальным.

Однако влияние на данную ситуацию других сторон усложняет процесс, т.е. происходит пересечение интересов отдельных лиц. Возникает конфликтность, которая выражается в том, что функция помимо х i зависит еще и от x j , . Поэтому в моделях принятия решений с несколькими участниками их цели приходится формализовать иначе, чем максимизация (минимизация) значений функции .

Таким образом, общая схема задачи по принятию решений может быть сформулирована следующим образом:

Это совокупность всех характеристик (условий), при которых приходится принимать решение.

Если в формуле (*) N состоит только из одного элемента, а все условия и предпосылки исходной реальной задачи можно описать в виде множества допустимых решений, то получаем структуру оптимизационной или экстремальной задачи:

Данная схема используется лицом, принимающим решение, как планирующая и с помощью нее можно описать две экстремальные задачи:

Если в данной задаче учитывается фактор времени, то называется задачей оптимального управления.

Если у лица, принимающего решение, существует несколько целей, то уравнение (*) будет иметь вид . В данном случае функции определены на одном и том же множестве Х. Такие задачи называют задачами многокритериальной оптимизации.

Существуют задачи по принятию решений, которые получили название исходя из своего назначения: системы массового обслуживания, задачи сетевого и календарного планирования, теория надежности и т. д.

Если элементы модели (*) не зависят от времени, т. е. процесс принятия решения является мгновенным, то задача называется статической, в противном случае – динамической.

Если элементы (*) не содержат случайных величин, то задача является детерминированные, в противном случае – стохастические.

Примеры задач:

1. Задача оптимального раскроя

Фирма изготавливает изделия из нескольких деталей (p) . Причем в одно изделие эти детали входят в количествах . С этой целью производится раскрой m партий. В i -ой партии имеется b i единиц материала. Каждую единицу материала можно раскроить n способами. При этом получается a ijn количество деталей. Требуется составить план раскроя, чтобы получить максимальное число изделий.

2. Транспортная задача

Имеется n поставщиков и m потребителей одного и того же продукта. Известен выпуск продукции у каждого поставщика и потребности в ней каждого потребителя, а также затраты на перевозки продукции от поставщика к потребителю. Требуется построить план перевозок с минимальными транспортными расходами с учетом пожеланий поставщиков и спроса потребителей.

3. Задача о назначении на работу

Имеется n работ и n исполнителей. Стоимость выполнения работы i исполнителем j равна c ij . Нужно распределить исполнителей на работы, чтобы минимизировать оплату труда.

4. Задача о распределении вложений

Имеется n проектов. Причем для j -ого проекта известен ожидаемый эффект от реализации d и необходимая величина капиталовложений g j . Общий объем капиталовложений нее может превышать заданной величины b . Требуется определить, какие проекты необходимо реализовать, чтобы суммарный эффект был наибольшим.

5. Задача о размещении производства

Планируется выпуск m видов продукции, которые могут производиться на n предприятиях. Издержки производства, сбыта единицы продукции, плановый объем годового производства и плановая стоимость единицы продукции каждого вида известны. Требуется из n предприятий выбрать такие m , каждое из которых будет производить один вид продукции.

В задачах принятия решений под принципом оптимальности понимается совокупность правил, при помощи которых лицо, принимающее решение, определяет свои действия, причем таким образом, чтобы максимально обеспечить достижение определенной цели. Такое решение называется оптимальным.

Конечная цель исследования любой задачи – это нахождение оптимального решения для всех лиц, их принимающих.

Принцип оптимальности выбирается без учета конкретных условий принятия решений (количество участников, целей, возможностей, характер столкновения интересов).

Формализация оптимального поведения – это один из сложных этапов математического моделирования.

Разработка любого принципа оптимальности оправдана, если отвечает следующим требованиям:

2. Существование оптимального решения при различных дополнительных предположениях.

3. Возможность выявления отличительных признаков оптимальных решений для их обнаружения (необходимость и достаточность оптимальности).

4. Наличие методов вычисления оптимального решения (точного или приблизительного).

В теории принятия решений разработано большое количество формальных принципов оптимального поведения:

1. Принцип максимизации (минимизации) применяется в основном в задачах математического программирования, рассчитанных на нахождение оптимальных минимума или максимума.

2. Принцип свертки критериев применяется в основном в задачах при оптимизации многих критериев одним координирующим центром (задача многокритериальной оптимизации).

Для каждого из критериев или целевых функций экспертным путем назначаются веса или числа , причем каждое из них положительное и их сумма равна 1. Каждое показывает важность или значимость своего критерия . Принимаемое решение должно максимизировать или минимизировать свертку критериев, причем решение х выбирается из множества Х.

3. Принцип лексикографического предпочтения. Сначала критерий оптимальности ранжируется по важности и составляется в виде набора целевых функций . Некоторое решение х предпочтительнее решения , если выполняется одно из условий:

Содержится n+1 уравнений. n+1 – когда все совпадают: .

4. Принцип минимакса применяется при столкновении интересов противоборствующих сторон, т. е. в условиях конфликта. Каждое лицо, принимающее решение, для каждой своей стратегии рассчитывает гарантированный результат. Затем окончательно выбирает ту стратегию, для которой этот результат будет наибольшим. Такое действие не дает максимального выигрыша, однако является единственно разумным принципом в условиях конфликта. В частности исключается всякий риск.

5. Принцип равновесия по Нэшу является обобщением принципа минимакса, когда во взаимодействии участвует много сторон, каждая из которых преследует свою цель, но прямого противостояния нет. Если количество лиц, принимающих решение, равно n , то набор выбранных ситуаций х 1 , х 2 ,…,х n называется равновесным, если одностороннее отклонение любого лица от этой ситуации, то может привести лишь к уменьшению его выигрыша. В ситуации равновесия участники не получают максимального выигрыша, но они даются придерживаться данной ситуации.

6. Принцип оптимальности по Парето предполагает в качестве оптимальных те ситуации, в которых улучшение выигрыша отдельного участника невозможно без ухудшения выигрышей других участников. Данный принцип предъявляет более слабые требования к понятию оптимальности, чем принцип равновесия по Нэшу, поэтому парето-оптимальные ситуации существуют почти всегда.

7. Принцип недоминирующих исходов является представителем многих принципов оптимальности в задачах коллективного принятия решений. Это приводит к понятию ядра решений. В данном случае все участники объединяются и совместными согласованными действиями максимизируют общий выигрыш. Принцип недоминируемости – один из принципов справедливого дележа между участниками общего выигрыша. Возникает ситуация, когда один из участников не может аргументировано возразить против предлагаемого способа дележа.

8. Принцип устойчивости (угрозы и контругрозы). Каждая команда участников выдвигает свое предложение с определенными условиями. Если это условия не будут выполнены, то последуют определенные санкции. Оптимальным является решение, когда против всякой угрозы находится контругроза со стороны другой команды.

9. Арбитражные схемы, основанные на положении конфликта и на решении его с помощью арбитражного судьи. Оптимальное решение строится при помощи системы аксиом, включающих в себя несколько принципов оптимальности.

10. Принцип крайнего пессимизма или критерий Вальда. По этому принципу игра с природой или принятие решения в условиях неопределенности ведется как с разумным агрессивным противником, делающим все для того, чтобы помещать достигнуть определенного успеха.

11. Принцип минимаксимального риска является пессимистическим по своей природе, но при выборе оптимальной стратегии ориентируется не на выигрыш, а на риск, т. е. риск определяется как разность между максимальным выигрышем и реальным выигрышем. Оптимальной считается величина минимального выигрыша.

12. Принцип пессимизма-оптимизма или критерий Гурвица. Принцип использует максимальное взвешенное среднее между крайним оптимизмом и крайним пессимизмом. Варианты выбираются из субъективных соображений, исходя из опасности ситуации.

Концепция динамической устойчивости заключается в следующем. Так как все изложенные принципы сформулированы относительно статистических задач, поэтому применение их в динамических задачах сопровождается осложнениями, т. к. любой принцип оптимальности, выбранный в начальном состоянии, оставался оптимальным до конца динамического процесса. Такое свойство называется динамической устойчивостью и может рассматриваться как принцип реализуемости статистических принципов оптимального поведения в динамических моделях принятия решений.

Поведение, которое кажется явно адаптивным, или хорошо спланированным, может быть либо результатом использования животным простейших эмпирических правил поведения, либо представлять собой когнитивное, или намеренное, поведение (см. разд. 26.7). Например, ребенок может пересечь улицу в соответствии со строгими правилами уличного движения. Если ребенка хорошо обучили, то его поведение при переходе дороги будет автоматизированным. Взрослый же человек, который не обучался этим правилам, например иностранец, будет обдумывать, как перейти улицу, оценивать скорость и характер движения приближающегося транспорта и т. д. Внешняя картина поведения ребенка и взрослого при переходе через улицу может быть практически неотличимой, но в одном случае это поведение осуществляется на основе простейших эмпирических правил, а в другом - на основе познавания.

Можно обеспечить оптимальность поведения посредством простого набора правил. Пример такого рода мы находим в работе Грина (Green, 1983), проанализировавшего правила остановки, которые должны обеспечивать оптимальность пищедобывательного поведения. В своей работе Грин предположил, что животные-жертвы распределены по различным участкам земли, которые различаются по качеству, и на лучших из них хищники гораздо быстрее ловят свою добычу. В разных условиях среды распределение участков по качеству будет различным. Предполагается, что хищник в состоянии различать типы кормных участков, только оценивая свой успех на каждом из них. Хищник не возвращается на тот участок, где он уже побывал, и систематически обследует каждый участок до тех пор, пока не решит оставить его и перебраться на другой.

Оптимальную стратегию пищедобывания можно охарактеризовать правилом остановки, которое определяет, когда именно хищнику следует оставить данный участок. В любое время хищник может решить, уйти или остаться на данном участке, чтобы продолжать поиски жертвы. Грин показывает, что наилучшее правило остановки - это то, в основу которого положено количество добычи как функция времени, потраченного на обследование данного участка. Альтернативные правила остановки включают в себя: наивную стратегию, при которой хищник полагается на знание средней вероятности обнаружения жертвы на каждом участке; всеведущую стратегию, при которой хищник может оценить качество каждого участка, не обследуя его, и таким путем может избежать бедных добычей участков, и, наконец, стратегию учета мгновенной скорости пищедобывания. При этой стратегии хищник покидает участок охоты, когда эта скорость падает ниже критического уровня. Наилучшая стратегия, по Грину, подразумевает оценку качества участка по мере его обследования. Эта стратегия продуктивнее, чем наивная стратегия и стратегия учета мгновенной скорости пищедобыва-

ния. Она также более продуктивна, чем всеведущая стратегия, потому что предъявляет меньше требований к способности отдельного животного производить расчеты. Стратегию Грина можно представить в виде простого правила: оставаться на участке столько времени, пока больше половины обследованных мест приносит добычу, в противном случае - уходить. Эта стратегия может быть осуществлена посредством простого механизма.

Модели Грина (Green, 1980; 1983) и Вааге (Waage, 1979) дают сходные результаты. Однако при этом важно помнить, что у Грина это функциональная модель, которая точно определяет, что именно животному следует делать, чтобы достигнуть наилучшего результата. Модель Вааге механистическая, и она построена на основе представлений о непосредственных причинах возникновения поведения.

Один из методов, с помощью которого можно определить, следует ли животное в выборе своего решения тем или иным фиксированным правилам, состоит в том, чтобы каким-то образом избирательно вмешиваться в его поведение. Например, при исследовании поведения роющих ос (Ammophila campestris) Берендс (Baerends, 1941) обнаружил, что перед тем, как отложить яйцо, самка роет норку, убивает или парализует гусеницу бабочки, несет ее к норке, откладывает на гусеницу яйцо и прячет ее в норке. Эту процедуру самка осы повторяет затем при откладывании второго и каждого последующего яйца. Тем временем созревает первое яйцо, и личинка начинает пожирать гусеницу. Теперь оса возвращается к первой норке и добавляет в нее новых гусениц. После этого в зависимости от обстоятельств она может приступить к изготовлению новой норки или будет снабжать гусеницами вторую норку. Таким образом самка осы может обслуживать до пяти гнезд одновременно (рис. 25.16).

Берендс обнаружил, что осы каждое утро проверяют все норки, прежде чем отправиться в свои «охотничьи угодья». Забирая гусениц из норки, Берендс мог заставить осу приносить больше пищи, чем обычно; добавляя гусениц, он мог заставить ее приносить меньше пищи. Однако он мог таким образом управлять поведением осы только в том случае, если производил изменения в гнезде перед первым ежедневным посещением норки осой. Если же такие изменения совершались в течение дня после этого момента, они не вызывали никакого эффекта. По-видимому, самка осы руководствуется какими-то простыми правилами. Существует стандартный порядок действий, необходимых для откладывания яйца, который предусматривает рытье норки и заготовку гусеницы. Кроме того, имеется стандартный распорядок проверки ранним утром всех норок, в ходе которого обычно устанавливается, в какое гнездо в течение дня необходимо принести пищу. И наконец, существует стандартный порядок прекращения этой деятельности, в соответствии с которым оса закрывает гнездовую норку, когда в ней окажется достаточное число гусениц. Хотя она и способна при посещении гнезда оценить количество запасенной в нем пищи, она не всегда использует эту способность. Более того, каждая из стандартных последовательностей действий, будучи начата, продолжается до полного завершения. Так, например, оса будет приносить и прино-

Рис. 25.16. Диаграмма гнездового поведения роющей осы (Ammophila). (По Baerends, 1941.)

сить в гнездо гусениц, если их систематически каждый раз удалять из гнезда, как только оса их принесет. Этот пример показывает, что сложное поведение может быть запрограммировано в виде набора жестких правил. Оса ведет себя наподобие автомата, хотя у нее и есть некоторые стандартные программы поведения, позволяющие ей выходить из затруднительного положения, например удалять из норки какие-то препятствия.

Как мы уже видели ранее, прерывание поведения животного при определенных обстоятельствах маскирует поведение, которое должно было бы проявиться, если бы не было этого перерыва. Такая ситуация разделения времени предполагает, что животное следует определенным правилам, которые определяют организацию и приоритетность поведенческих актов в общей картине поведения. Рассмотрим конкретный пример. Когда голодная горлица (Streptopelia) ест, либо выбирая зерна из кучи, либо получая пищу в камере Скиннера, в ее поведении можно наблюдать типичные паузы длительностью в несколько минут (см. рис. 25.11). Что будет делать горлица во время этих пауз, зависит от обстоятельств. Если птица имеет доступ к воде, она будет пить. В противном случае она может чистить перья или просто неподвижно стоять. В экспериментальных условиях было показано, что на время возникновения этих пауз никакого влияния не оказывает манипулирование мотивационными факторами вторичного приоритета, например изменением уровня жажды. В одном из экспериментов голодным горлицам к каждому крылу прикрепили по канцелярской скрепке. Во время еды горлицы не обращали на скрепки никакого внимания, тогда как во время пауз они пытались от них отделаться. Однако наличие канцелярских скрепок не оказывало влияния на характер пищевого поведения и не меняло временного распределения пауз (McFarland, 1970b). Создается впечатление, что в пищевом поведении горлицы как бы запрограммированы на строго определенное время паузы и что правила, которые регулируют пищевое поведение горлиц, не находятся под каким бы то ни было влиянием со стороны других мотивационных факторов, например жажды или стремления чистить перья, если только эти тенденции не станут сильнее, чем пищевая. Это типичный случай явления разделения времени.

Рис. 25.17. Граница между состояниями животного, в которых доминируют голод и жажда.

Если каким-то путем прервать пищевое поведение голодной горлицы, то обычно после перерыва она продолжит это поведение. Но если прервать процесс питья воды, то, как правило, он будет маскироваться, если перерыв будет достаточно большим (McFarland, Lloyd, 1973). В экспериментальной ситуации с инструментальным поведением, где горлицы для получения пищи и воды должны клевать светящиеся клавиши, прерывания текущей деятельности можно добиться простым выключением подсветки клавиши. Птицы быстро научатся прекращать клевание, когда эти клавиши не светятся. В условиях свободного пищевого и питьевого поведения прерывания поведения можно достигнуть, если экспериментальную комнату примерно на минуту погрузить в темноту. При сравнении оказалось, что эти два типа прерывания деятельности горлиц оказывают одинаковый эффект (Larkin, McFarland, 1978).

Разделение времени при пищевом и питьевом поведении горлиц послужило объектом многочисленных экспериментов, целью которых было обнаружить правила, на основе которых птица принимает решение, есть ей или пить. Результаты показывают, что, во-первых, в экспериментах может доминировать либо питьевая, либо пищевая деятельность (McFarland, Lloyd, 1973; McFarland, 1974). Во-вторых, линия, отражающая границу (рис. 25.17) между доминированием голода и доминированием жажды, не меняет своего положения ни при повторных опытах, ни при различных начальных уровнях голода и жажды животного, ни при изменении результатов пищевого и питьевого поведения (Sibly, McCleery, 1976). Однако если в ходе эксперимента изменять мотивационное состояние птицы, то может показаться, что произойдет поворот графика, отражающего границу между доминирующими состояниями (рис. 25.18). Теоретический анализ этой ситуации показывает, что никакого реального изменения в положении границы доминирующих состояний не происходит. Это кажущееся изменение обусловлено используемой экспериментатором системой координат, потому что мотивационное состояние животного обычно изображается в двух измерениях, тогда как здесь необходимо учитывать и другие измерения (McFarland, Sibly, 1975). Величина этого кажущегося поворота границы доминирующих состояний оказалась полезным показателем для измерения силы мотивационных факторов, таких, как величины привлекательности пищевого и питьевого подкреплений (Sibly, 1975), эффективность внешних стимулов, которые сиг-

нализируют о доступности пищи и воды (McFarland, Sibly, 1975; Beardsley, 1983), и затраты (оцениваемые самой птицей) на смену пищевого поведения на питьевое и наоборот (Larkin, McFarland, 1978). В целом создается впечатление, что и внутренние, и внешние факторы оказывают какое-то влияние на. тенденции пищевого и питьевого поведения и что эти тенденции конкурируют за доминирование (McFarland, 1974). Заняв доминирующее положение, победившая система периодически предоставляет время для осуществления другой (субдоминантной) деятельности. Почему поведение организовано именно таким образом, остается загадкой.

Вполне возможно, что в пищевом поведении горлиц паузы представляют собой часть стратегии поведения, направленной на обнаружение хищников. Находясь в стае, отдельные птицы имеют возможность тратить больше времени на добывание пищи и меньше - на то, чтобы следить, не появится ли хищник (Barnard, 1980; Bertram, 1980; Elgar, Catterall, 1981). Лендрем (Lendrem, 1983) обнаружил, что горлицы, питаясь в одиночку, тратят около 25% времени из двухминутного периода пищевого поведения на то, что оглядываются по сторонам, а когда рядом есть другие птицы - около 20%. Однако эта разница была гораздо более выраженной, если горлицы незадолго до этого видели поблизости хищника (хорька). В этой ситуации одинокие горлицы тратят около половины времени на то, чтобы осматриваться вокруг, тогда как в присутствии двух других птиц у них уходит на это только 25% времени. Время, затрачиваемое не на добывание пищи, уменьшалось еще больше, когда число птиц в стае возрастало. По мере увеличения размера стаи горлицы получали пищу быстрее, в то же время общая скорость добывания пищи снижалась, если они недавно видели хищника. Как показывает детальный анализ пищевого поведения горлиц, в ситуациях риска у них снижается скорость добывания пищи, тогда как паузы между приемами пищи увеличиваются. Таким образом, они питаются медленнее, когда находятся одни в незнакомом окружении и вскоре после того, как видели хищника. Особенно увеличивается при этом период времени после каждого клевка, когда горлица стоит с поднятой головой; возможно, что это повышает способность птицы заметить хищников.

Скорость добывания пищи снижается также и в том случае, когда горлицам приходится отличать пригодную пищу от непригодной. Добавляя хлорид лития к пище горлиц в сочетании с определенными условиями кормления, можно научить этих птиц, как и многих других животных, избегать пшеничных зерен, окрашенных в определенный цвет (Lendrem, McFarland, 1985). Наученные птицы ведут себя таким образом, как если бы зерна этого цвета были ядовитыми. Например, одни птицы избегают желтых зерен, а другие - красных. Когда таким горлицам дают смесь красных и желтых зерен, им приходится различать эти два типа зерен, чтобы избежать зерен того цвета, к которому у них образовалось отвращение. Птицы, которые добывают пищу из смеси «ядовитых» и безвредных зерен, питаются медленнее, чем птицы, которым дается смесь из «неядовитых» зерен различного цвета (Lendrem, McFarland, 1985).

Если горлица питается медленнее обычного, поскольку ей приходится отличать безвредные зерна от ядовитых, то можно думать, что у нее ослаблена способность обнаруживать хищников, поскольку она обращает больше внимания на пищу. На самом же деле скорость реагирования горлиц на пролетающую над их головой модель ястреба повышается, если горлицам дают смесь ядовитых и безвредных зерен (Lendrem, McFarland, 1985). Птицы, которым предварительно показали хищника (и которые поэтому клюют зерна с пониженной скоростью), быстрее реагируют на модель ястреба, чем птицы, которым приходится отличать безвредную пищу от ядовитой. Таким образом, создается впечатление, что более медленное питание, какой бы причиной оно не вызывалось, увеличивает способность птицы обнаруживать хищников. Эти данные согласуются с представлением о том, что высокая скорость добывания пищи (или другого поведения) связана с большими затратами.

Что же произойдет, если мы еще усложним задачу по различению зерен, положив их на таком фоне, где они будут плохо различимы? Как и следовало ожидать, произойдет дальнейшее снижение скорости пищевого поведения (рис. 25.19). Отчасти это может быть связано с тем, что птицы должны обращать больше внимания на добывание пищи, но это может быть и проявлением активной тактики, направленной на то, чтобы не терять бдительности. Горлицы, которые выбирают безвредные зерна из смеси с ядовитыми на таком фоне, где они плохо различимы, быстрее замечают модель ястреба, чем птицы, выбирающие хорошо различимые зерна (рис. 25.20) (Lendrem, McFarland, 1985). Однако птицы, которые выбирают подходящие зерна в условиях низкой их различимости, совершают больше ошибок (едят больше ядовитых зерен) и реже делают паузы в пищевом поведении, чем птицы, питающиеся хорошо различимыми зернами. Таким образом, совершенно очевидно, что существует определенный баланс между требованиями бдительности и требованиями пищедобывания.

В заключение следует сказать, что, по всей вероятности, горлицы, которые по-

Рис. 25.19. Скорость поглощения пищи горлицами, которым была предложена смесь «ядовитых» и безвредных зерен, в условиях, когда зерна этих двух типов трудно (низкая различимость) или легко (высокая различимость) отличить друг от друга. (Lendrem, McFarland, 1985.)

Рис. 25.20. Латентные периоды реакции на модель ястреба у горлиц, которые питаются в условиях низкой и высокой различимости пищи (рис. 25.19). Обратите внимание на то, что горлицы в условиях низкой различимости зерен хотя и питаются медленнее, зато быстрее реагируют на потенциального хищника. Эти результаты позволяют предположить, что пониженная скорость поглощения пищи при поедании плохо различимого зерна обусловлена не тем, что для различения зерен птица должна сосредоточить на этом все внимание, а скорее тем. что эта ситуация более опасна (вследствие повышенной вероятности проглотить «ядовитое» зерно), и поэтому горлицы обращают больше внимания на окружающую обстановку, в целом. (По Lendrem, McFarland, 1985.)

едают пищу быстро, имеют меньше шансов заметить хищников. Когда горлицы настороженны, т. е. когда они находятся в незнакомой обстановке, или в одиночестве, или в ситуации, где они недавно видели хищника, горлицы поедают пищу медленнее. Однако у горлиц существует целый ряд различных способов, с помощью которых они могут снизить общую скорость поедания пищи. Например, они имеют возможность чаще делать паузы, удлинять их или уменьшать скорость собственно поедания пищи. Эти способы могут увеличить шансы заметить хищника. Есть некоторые указания на то, что эти различные методы компенсируют друг друга (Lendrem, McFarland, 1985). Вполне возможно,

что горлицы полагаются на то, что смогут обнаружить необычное движение во время подъема головы после каждого клевка, а паузы делают, чтобы время от времени оглядеться вокруг. Не исключено, что, делая паузы в клевании, птица может потратить некоторое время на чистку перьев или питье, - это пример феномена, называемого разделением времени. В настоящее время мы не обладаем достаточными знаниями о зрении птиц, чтобы подтвердить эти гипотезы. Мы также не знаем, используют ли птицы какой-то сложный набор правил принятия решений или же их поведение регулируется посредством когнитивных процессов.

ДЛЯ ЗАПОМИНАНИЯ

1. Животные могут принимать решения на основе простых эмпирических правил, которые помогают им приспособиться к конкретным особенностям окружающей среды.

2. Если при манипулировании второй по приоритету активностью изменяется распределение во времени переключений животного с одной деятельности на другую, то можно сделать вывод, что эти переключения обусловлены конкуренцией мотиваций. Если же это распределение не меняется, то такие переключения вызваны растормаживанием.

3. В том случае, когда момент начала и продолжительность проявления какой-то деятельности регулируются другой деятельностью, можно говорить, что поведение организовано в режиме разделения времени.

4. Принятие оптимального решения животным реализуется в последовательности поведенческих актов, которая максимизирует некоторый показатель приспособленности организма при существующих условиях. Любое нарушение взаимного соответствия между животным и его средой обитания будет приводить к тому, что такая максимальная приспособленность будет редко достигаться. Однако животные могут использовать такие правила принятия решения, что их поведение будет близким к оптимальному.

Krebs J. R., McCleery R. //., 1984. Optimisation in behavioural ecology. In: Krebs J. R., Davies N. B. (eds), Behavioural Ecology, 2nd edn, Oxford, Blackwell Scientific Publications.

Введение к работе

Актуальность проблемы. Одной из характерных тенденций современного этапа развития науки является формирование новых направлений, объединяющих различные области научного знания. Именно к таким направлениям принадлежат исследования в области системного анализа, относящиеся к проблемам принятия решений. Как отмечает академик Н.Н.Моисеев, системный анализ -это дисциплина, занимающаяся проблемами принятия решений в условиях, когда выбор альтернативы требует анализа разнообразной сложной информации. Поэтому методические концепции, аппаратные методы реализации системного анализа основываются на общей теории систем и на дисциплинах, занимающихся проблемами принятия решений - теории исследования операций, общей теории управления и теории игр.

При построении математически моделей функционирования или развития даже сравнительно небольших реальнък систем исследователи сталкиваются с необходимостью учета сложных взаимосвязей компонент модели, оказывающих действеачое влияние на реализацию альтернатив развития и достижение поставленных целей. Значительное число сложных систем управления характеризуется конфликтностью процесса принятия решений, что является следствием наличия у ряда субъектов управления, системой различных представлений как о глобальной цели развития системы, так и локальных целях и критериях развития ее элементов.

Еще одним характерным признаком сложных систем является их иерархическая структура, которая выражается как-в наличии в системо вертикально соподчиненных подсистем, та:с и в иерархии процесса управления.

Иерархическая структура управления в слозшой системе представляет собой последовательность уровней управления, следующих друг за другом в порядке определенного приоритета. Одной из причин появления иерархической структуры в системах управления и принятия решений является большой объем информации об управляемых процессах в системе, невозможность обработки этой информации об управляемых процессах одним управляющим центром. Другой причиной является существующая в реальных системах децентрализация процесса принятия решений, когда олемсн-

4 -ты, подчиненные центру, вырабатывают управляюче воздействия

исходя из решений центра и с учетом собственных интересов.

К настоящему времени лучше всего изучены двухуровневые статические и динамические системы, а также некоторые классы систем с иерархической структурой частного вида.

Задачи управления в конфликтных двухуровневых системах, впервые сформулированные в 30-х годах в связи с исследованиями в области экономики, получили затем свое развитие и изучались многими советскими и зарубежными исследователями.

Основы информационной теории иерархических систем были разработаны Н.Н.Моисеевым, й.Б.Гермейером, А.Ф.Кононенко и их учениками. Одной из основных задач моделирования конфликтных систем, как отмечает Н.Н,Воробьев, является конструирование и анализ принципов оптимальности. Вопрос о принципах оптимальности, различных модификациях равновесия продолжает привле -кать внимание специалистов и широко обсуждается в литературе, например, в работах Э.И.Вилкаса, Н.Н.Воробьева, В.С.Вубялиса, Э.Дамме, Д.М.Крепса и др.

Разработка проблематики конфликтных динамических систем с иерархической структурой базируется на основополагаямдих результатах в теории дифференциальных игр, полученных в конце 60-х - начале 70-х годов Л.С.Понтрягиным и Н.Н.Краеовским и развитых в работах А.Ф.Кононенко, В.Н.Лагунова, М.С.Никольского, Ю.С.Осипова, Н.Н.Петрова, Л.А.Петросяна, Б.Н.Пшеничного, Н.Ю.Сатимова, А.И.Субботина, Г.В.Томского и многих других советских и зарубежных математиков.

Необходимость исследования иерархических дифференциальных игр подчеркивалась в работах А.Ф.Кононенко, А.Ф.Клейменова, Н.С.Кукушкина, А.Бапчи, Т.Базара, внесших значительный Бклад в разработку возникающих здесь проблем.

Фундаментальной проблемой, которая в последние годы привлекла к себе внимание многих специалистов по теории конфликтных динамических систем, является проблема динамической устойчивости решений. Это обусловлено тем, что динамическая устойчивость является важнейшим фактором реализуемости во времени Быбранных принципов оптимальности. Постановка этой проблемы была впервые осуществлена Л.А.Петросяном в конце 70-х годов и разрабатывалась в дальнейшем в работах Н.Н.Данилова, С.В.Чистякова, В.В.Захарова и других исследователей. Следует отме-

5 -тить также более поздние работы зарубежных ученых Д.Краса,

С.Холли, В.Хиллера, в которых исследуется проблема "временной состоятельности" оптимальных решений, аналогичная проблеме динамической устойчивости. Анализ этой проблемы для различных классов дифференциальных игр показывает настоятельную необходимость получения условий, при которых динамическая устойии-востьимеет место. Упитывая, что практически все принципы оптимальности, применяемые в конфликтных иерархических системах управления данным свойством не обладают, актуальной является проблема разработки методов регуляризации решений иерархических дифференциальных игр, обеспечивающих динамическую устойчивость решений.

В предлагаемой работе указанным проблемам уделено значительное место. С прикладной точки зрения ценность любого подхода определяется практической ценностью разработанных методов. Поото.му в работе теоретические результаты применяются при исследовании конкретных иерархических моделей принятия решений.

Цель работы состоит в развитии теории управления и прикатил ранений в конфликтных иерархических системах общего вида;

применении традиционных и построении и исследовании новых принципов оптимальности в статических и динамических конфликтных системах управления с иерархической структурой;

исследовании свойств решений иерархических игр общего вида, сравнении принципов оптимальности, выявлении закономерностей в реализации решений для произвольного принципа оптимальности;

исследования проблемы динамической устойчивости принципов оптимальности и решений в иерархических дифференциальных играх и разработке методов регуляризации решений на различных классах стратегий;

построении конкретных моделей иерархических систем и применении полученных результатов для анализа и нахождения оптимальных решений.

Наугжая нов изна. Впервые сформулирована задача управления в конфликтных иерархических системах общего вида. На основании предложенных подходов разработаны коше принципы оптимальности и процедуры выбора оптимальных решений в статических и динамических системах. Введено новое понятие и получены нэ-

обходимые и достаточные условия иерархической устойчивости решений игр общего вида для произвольного принципа оптимально ст и.

Сформулирована проблема динамической устойчивости решений иерархических дифференциальных игр и доказаны теоремы о необходимых и достаточных условиях динамической устойчивости решений для различных классов игр. Впервые для иерархических дифференциальных игр разработены методы регуляризации решений, обеспечивающие их динамическую, а татоке монотонно динамическую устойчивость.

Рассмотрен класс иерархических, игр с разрывными функциями выигрышей, для которых сформулированы необходимые и достаточные условия существования и единственности решений, предложены конструктивные методы нахождения решений в этих играх.

Практиче ская ценность. Разработанные в диссертации методы и подходы, полученные условия существования и единственности решений иерархических игр, методы регуляризации решений использованы при исследовании ряда теоретико-игровых моделей принятия решений в конфликтных эколого-экономических системах. Полученные теоретические результаты могут найти применение для дальнейшего развития теории иерархических систем, исследования проблемы динамической устойчивости решений и принципов оптимальности в иерархических дифференциальных играх.

Методы исследований . Ь работе используются методология и аппаратные метода реализации системного анализа, основанные на понятиях и утверждениях общей теории динамических систем, теории управления и теории игр. Построение и анализ ряда моделей иерархических систем управления базировались на методах теории обыкновенных дифференциальных уравнений и уравнений в частных производных, линейного программирования.

Апробация работы . Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на 1-ом Ленинградском симпозиуме по теории игр (1978 г.) , на Ш Всесоюзной конференции по исследованию операций (Горький, 1978 г.), на Всесоюзном семинаре "Прикладные.аспекты управления сложными системами" (Кемерово, 19ЭЗ г.), на Всесоюзной конференции "Проблемы теоретической кибернетики" (Иркутск, 1985 г.), на Всесоюзной школе "Оптимальное управление. Геометрия и анализ" (Кемерово, 1986 г.), на Всесоюзной школе "Математические методы в экологии"

(Чита, 1936 г.), на Всесоюзной школе "Математические проблеми биологии" (Чита, 1988 г.), на научных семинарах БЦ АН СССР, Института кибернетики АН УССР, Института социально-экономических проблем АН СССР, факультета Вычислительной математики и кибернетики Ї.ІГУ им.Ы.В.Ломоносова, Иркутского Вычислительного центра СО АН СССР, Института природных ресурсов СО АН СССР, Научно-исследовательского центра экологической безопасности Д1Ц АН СССР, Вычислительного центра АН Армянской ССР, кафедры теории управления и кафедры математической статистики, теории надежности и массового обслуживания факультета приклад -ной математики-процессов управления ЛГУ.

Структура работы . Диссертация состоит из введения, трех глав, девятнадцати параграфов, заключения и списка литературы Об^ий объем диссертации 317 страниц. Список литературы включает 133 наименования.

Отправить свою хорошую работу в базу знаний просто. Используйте форму, расположенную ниже

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Размещено на http :// www . allbest . ru /

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

АстРаханский государственный технический университет

Институт информационных технологий и коммуникаций

Специальность: Автоматизация технологических процессов и производств

Форма обучения: заочная

Реферат

по дисциплине «Системы оптимального управления»

на тему «Оптимальные и адаптивные системы управления»

Исполнитель студент

Преподаватель

Кокуев А.Г.

Астрахань 2016 г

1. Система управления и ее принципы

2. Оптимальное управление

3. Задачи оптимального управления

4. Адаптивное управление

5. Классификация адаптивных систем

6. Адаптация

7. Уровни адаптации

8. Особенности адаптивных систем управления

9. Структура адаптивных систем управления

10. Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов

11. Основные функции программного обеспечения

Заключение

Список литературы

1. Система управления и ее принципы

Система - это целое, созданное из частей и элементов, взаимодействующих между собой, для целенаправленной деятельности. Среди её основных признаков следует назвать: множественность элементов, целостность и единство между ними, наличие определённой структуры и т.д. Вместе с тем система имеет свойства, отличные от свойств своих элементов. Всякая система, в общем виде, имеет входное воздействие, систему обработки, конечные результаты и обратную связь.

Управление - это процесс воздействия на систему с целью поддержания заданного или перевода её в новое состояние.

Система управления - совокупность всех элементов, подсистем и коммуникаций между ними, а также процессов, обеспечивающих заданное (целенаправленное) функционирование организации.

Одно из первых определений понятия «система» встречается в работе К. Болдуинга: «система - это совокупность из двух или более элементов, удовлетворяющих следующим условиям:

Поведение каждого элемента влияет на поведение целого;

Поведение элементов и их взаимодействие на целое взаимозависимы;

Если существуют подгруппы элементов, то каждая из них влияет на поведение целого и ни одна из них не оказывает такого влияния независимо».

Из этого следует, что система представляет собой некое единство, а не простую совокупность составляющих ее частей. По этому поводу Р. Акофф отмечает, что, «когда система расчленена, она теряет свои сущностные свойства».

Основными системными принципами являются:

1) целостность - несводимость свойств системы к сумме свойств составляющих ее элементов и невыводимость из последних свойств целого;

2) структурность - возможность описания системы через установление ее структуры, т. е. обусловленность поведения системы не столько поведением ее отдельных элементов, сколько свойствами ее структуры;

3) взаимозависимость структуры и среды - система формирует и проявляет свои свойства в процессе взаимодействия со средой, являясь при этом активным элементом взаимодействия;

4) иерархичность - каждый элемент системы в свою очередь может рассматриваться как система, а исследуемая система представляет собой один из элементов более широкой, глобальной системы;

5) множественность описания каждой системы, дающее макроскопическое, микроскопическое, иерархическое, функциональное и процессуальное представление о системе. В связи с этим задачей системного подхода является идентифицировать целое, объяснить поведение и свойства целого с точки зрения его роли и функции.

Система управления с позиции системного подхода может быть определена как:

Концептуальная, если она рассматривается как модель системы управления;

Эмпирическая, если рассматривается конкретная организация;

Искусственная, поскольку она создана и используется людьми;

- «человекомашинная» («человекокомпьютерная»), поскольку в контур управления включена автоматизированная информационная система;

Замкнутая или открытая в зависимости от решаемых задач и используемой для этого информации - только внутренней или связанной с окружающей средой;

Временная, поскольку она периодически подвергается формальным или неформальным изменениям.

Существуют два основных вида систем: закрытые и открытые. Закрытая система имеет жесткие фиксированные границы, ее действия относительно независимы от среды, окружающей системы. Часы - знакомый пример закрытой системы.

Открытая система характеризуется взаимодействием с внешней средой. Энергия, информация, материалы - это объекты обмена с внешней средой проницаемые границы системы. Такая система не является само обеспечивающейся, она зависит от энергии, информации и материалов, поступающий извне. Кроме того, открытая система имеет способность приспосабливаться к изменениям во внешней среде и должна делать это для того, чтобы продолжить свое функционирование.

Руководители в основном занимаются системами открытыми, потому что все организации являются открытыми системами. Выживание любой организации зависит от внешнего мира.

Принципы управления - не что иное, как исходные, фундаментальные, базовые идеи управленческой деятельности, а так же важнейшие требования, соблюдение которых обеспечивает ее эффективность. Принципы управления являются важнейшим элементом механизма управления, так как произрастают они из законов и закономерностей управления, и тем самым отражают объективную реальность. Вместе с тем, принципы принадлежат субъекту, и в этой связи они имеют субъективный характер. Такая двойственность природы принципов уп¬равления требует определенного, взвешенного отношения к ним как руководству к действиям.

Принципы системы управления весьма разнообразны и они достаточно жестко определяют характер связей в системе, структуру органов управления, принятие и реализацию управленческих решений.

К числу основных принципов системы управления могут быть отнесены:

Принцип научной обоснованности.

Принцип системности и комплексности.

Принцип единоначалия и коллегиальности в управлении.

Принцип демократического централизма.

Принцип единства отраслевого и территориального управления.

Принцип иерархичности и обратной связи.

Основное предназначение системы управления - обеспечение устойчивости и целостности деятельности. Об устойчивости деятельности можно говорить тогда, когда заданное направление выдерживается несмотря на постоянно изменяющиеся обстоятельства. О целостности - когда все органы большого сложного организма действуют как одно целое, только в этом случае и возможно двигаться, не отклоняясь от заданного курса. Чтобы обеспечить устойчивость и целостность деятельности, система управления должна быть адаптивной и управляемой соответственно.

Адаптивность системы управления - это свойство, отражающее её способность быстро и гибко реагировать на любые изменения и вырабатывать адекватные управленческие команды, позволяющие сводить к минимуму действие возмущающих факторов. Адаптивность - основное свойство, обеспечивающее устойчивость деятельности.

В данном случае под адаптивностью понимается способность системы управления не только реагировать на внешние изменения, но также предвидеть их. Дело в том, что изменения, особенно в сфере экономики, не происходят одномоментно, поскольку основаны на предпочтениях множества людей, т.е. речь идет о тенденциях, не явных в самом начале и все более очевидных по мере их проявления. Адаптивность тем выше, чем раньше замечаются и правильно оцениваются эти тенденции. Соответственно, чем выше адаптивность, тем эффективнее система управления самообучается и совершенствуется, тем быстрее и гибче реагирует на внешние изменения.

Адаптивность - это не только способность своевременно реагировать на внешние изменения, это еще и способность учитывать внутренние возможности системы. Что именно изменить в деятельности, чтобы она оставалась устойчивой, как перестроить систему управления, чтобы она соответствовала изменившимся требованиям, кого и чему нужно обучить, чтобы не отставать от жизни - все это и еще многое другое зависит от того, насколько адекватными и приемлемыми в каждый момент времени будут принимаемые управленцами решения. Адаптивность тем выше, чем более точно оцениваются возможности системы к изменению и чем более полно используются эти возможности для изменения деятельности в нужном направлении.

Таким образом, обеспечение высокой адаптивности деятельности предъявляет особые требования к организации управления: ключевые посты в системе должны занимать наиболее способные управленцы. Пост считается ключевым, если полномочия руководителя на этом посту позволяют ему существенно влиять на деятельность предприятия в целом. А способности данного руководителя должны быть такими, чтобы он не зависел от мнения большинства, догм и стереотипов, был способен самостоятельно мыслить и умел принимать оптимальные решения в нестандартных ситуациях, был ответственным и умел вести за собой людей.

Управляемость - это такое свойство системы управления, которое отражает ее способность своевременно и без искажений доводить управленческие команды до каждого работника предприятия. Только в этом случае деятельность всех работников предприятия будет направлена на достижение общего результата, и все они будут действовать согласованно и слаженно. Управляемость - это основное свойство, обеспечивающее целостность деятельности.

Как уже говорилось, при большой численности работников управление выделяется в особую деятельность со своим собственным результатом, с необходимостью согласования усилий управленцев и обеспечения их результативности. В связи с этим становится актуальным, насколько согласованно действуют собственно управленцы: стоит кому-то из них начать действовать самому по себе, в отрыве от всех остальных, реализуя собственные цели, как тут же целостность деятельности начинает разрушаться. Как правило, это происходит в тех случаях, когда такой руководитель ориентирован на достижение личных интересов в противовес производственным, действует своекорыстно и безответственно, не способен справиться со своими настроениями и зависит от своих предпочтений. Возможны также ситуации, когда с ответственностью у руководителя все в порядке и он ориентирован на решение производственных задач, но его способностей не хватает для того, чтобы успешно управлять более способными руководителями, находящимися у него в подчинении. В этом случае у такого руководителя остаются только крайне неэффективные формальные рычаги воздействия.

Фактически, в обоих случаях происходит разрыв одной или нескольких управленческих связей, что означает невозможность в полной мере добиваться согласованности деятельности на отдельных участках производства: управленческие воздействия искажаются или попросту не доходят с верхнего уровня управления на нижний. Это приводит к снижению управляемости, то есть “отрезанная” часть деятельности начинает отклоняться от общего направления движения. В конечном итоге, нарушается целостность деятельности и снижается ее устойчивость.

Таким образом, обеспечение высокой управляемости также предъявляет особые требования к организации системы управления: расстановка руководителей должна осуществляться с учетом их способностей к управлению так, чтобы повсеместно обеспечить целостность управленческих связей. Поэтому минимально необходимое условие для обеспечения управляемости заключается в том, чтобы все руководители были надежными и ответственными, не зависели от своих настроений и предпочтений, были бы ориентированы на интересы производства, а не на удовлетворение собственных потребностей. Только в этом случае можно быть достаточно уверенным, что приказы будут надежно отрабатываться.

2. Оптимальное управление

Оптимальное управление -- это задача проектирования системы, обеспечивающей для заданного объекта управления или процесса закон управления или управляющую последовательность воздействий, обеспечивающих максимум или минимум заданной совокупности критериев качества системы .

Для решения задачи оптимального управления строится математическая модель управляемого объекта или процесса, описывающая его поведение с течением времени под влиянием управляющих воздействий и собственного текущего состояния. Математическая модель для задачи оптимального управления включает в себя: формулировку цели управления, выраженную через критерий качества управления; определение дифференциальных или разностных уравнений, описывающих возможные способы движения объекта управления; определение ограничений на используемые ресурсы в виде уравнений или неравенств

Согласно сложившейся в последнее время точке зрения, оптимальное управление представляет собой определенный раздел теории экстремальных задач (теории оптимизации), посвященный исследованию и решению вопросов максимизации и минимизации функционалов на множествах функций специального вида. С другой стороны, - оптимальное управление тесно связано с выбором наиболее выгодных (оптимальных) режимов управления сложными объектами, которые описываются при помощи систем обыкновенных дифференциальных уравнений. Если первая точка зрения непосредственно согласуется с классификацией, принятой в «классической» матема- тике, то вторая - более прикладная, поскольку ориентирована на решение различного рада задач из экономики и техники. При изложении материала данного пособия предпочтение отдается именно второй точке зрения.

3. Задачи оптимального управления

Задачи оптимального управления относятся к теории экстремальных задач, то есть задач определения максимальных и минимальных значений. Уже то обстоятельство, что в этой фразе встретилось несколько латинских слов (maximum - наибольшее, minimum - наименьшее, extremum - крайнее, optimus - оптимальное), указывает, что теория экстремальных задач была предметом исследования с древних времен. О некоторых таких задачах писали еще Аристотель (384-322 годы до н.э.), Евклид (III в. до н.э.) и Архимед (287-212 годы до н.э.). Основание города Карфагена (825 год до н.э.) легенда ассоциирует с древнейшей задачей определения замкнутой плоской кривой, охватывающей фигуру максимально возможной площади. Подобные задачи именуются изопериметрическими.

Характерной особенностью экстремальных задач является то, что их постановка была порождена актуальными запросами развития общества. Более того, начиная с XVII века доминирующим становится представление о том, что законы окружающего нас мира являются следствием некоторых вариационных принципов. Первым из них был принцип П. Ферма (1660 год), в соответствии с которым траектория света, распространяющегося от одной точки к другой, должна быть такова, чтобы время прохождения света вдоль этой траектории было минимально возможным. Впоследствии были предложены раз- личные широко используемые в естествознании вариационные принципы, например: принцип стационарного действия У.Р. Гамильтона (1834 год), принцип виртуальных перемещений, принцип наименьшего принуждения и др. Параллельно развивались и методы решения экстремальных задач. Около 1630 года Ферма сформулировал метод исследования на экстремум для полиномов, состоящий в том, что в точке экстремума производная равняется нулю. Для общего случая этот метод получен И. Ньютоном (1671) и Г.В. Лейбницем (1684), работы которых знаменуют зарождение математического анализа. Начало развития классического вариационного исчисления датируется появлением в 1696 году статьи И. Бернулли (ученика Лейбница), в которой сформулирована постановка задачи о кривой, соединяющей две точки А и В, двигаясь по которой из точки А в В под действием силы тяжести материальная точка достигнет В за минимально возможное время.

В рамках классического вариационного исчисления в XVIII-XIX веках установлены необходимые условие экстремума первого порядка (Л. Эйлер, Ж.Л. Лагранж), позднее развиты необходимые и достаточные условия второго порядка (К.Т.В. Вейерштрасс, А.М. Лежандр, К.Г.Я. Якоби), построены теория Гамильтона-Якоби и теория поля (Д. Гиль- берт, А. Кнезер). Дальнейшее развитие теории экстремальных задач привело в XX веке к созданию линейного программирования, выпуклого анализа, математического программирования, теории минимакса и некоторых иных разделов, одним из которых является теория оптимального управления.

Эта теория подобно другим направлениям теории экстремальных задач, возникла в связи с актуальными задачами автоматического регулирования в конце 40-х годов (управление лифтом в шахте с целью наискорейшей остановки его, управление движением ракет, стабилизация мощности гидроэлектростанций и др.). Заметим, что постановки отдельных задач, которые могут быть интерпретированы как задачи оптимального управления, встречались и ранее, например в “Математических началах натуральной философии” И. Ньютона (1687). Сюда же относятся и задача Р. Годдарда (1919) о подъеме ракеты на заданную высоту с минимальными затратами топлива и двойственная ей задача о подъеме ракеты на максимальную высоту при заданном количестве топлива. За прошедшее время были установлены фундаментальные принципы теории оптимального управления: принцип максимума и метод динамического программирования.

Указанные принципы представляют собой развитие классического вариационного исчисления для исследования задач, содержащих сложные ограничения на управление.

Сейчас теория оптимального управления переживает период бурного развития как в связи с наличием трудных и интересных математических проблем, так и в связи с обилием приложений, в том числе и в таких областях, как экономика, биология, медицина, ядерная энергетика и др.

Все задачи оптимального управления можно рассматривать как задачи математического программирования и в таком виде решать их численными методами.

При оптимальном управлении иерархическими многоуровневыми системами, например, крупными химическими производствами, металлургическими и энергетическими комплексами, применяются многоцелевые и многоуровневые иерархические системы оптимального управления. В математическую модель вводятся критерии качества управления для каждого уровня управления и для всей системы в целом, а также координация действий между уровнями управления.

Если управляемый объект или процесс является детерминированным, то для его описания используются дифференциальные уравнения. Наиболее часто используются обыкновенные дифференциальные уравнения вида. В более сложных математических моделях (для систем с распределёнными параметрами) для описания объекта используются дифференциальные уравнения в частных производных. Если управляемый объект является стохастическим, то для его описания используются стохастические дифференциальные уравнения.

Если решение поставленной задачи оптимального управления не является непрерывно зависящим от исходных данных (некорректная задача), то такая задача решается специальными численными методами.

Система оптимального управления, способная накапливать опыт и улучшать на этой основе свою работу, называется обучающейся системой оптимального управления.

Реальное поведение объекта или системы всегда отличается от программного вследствие неточности в начальных условиях, неполной информации о внешних возмущениях, действующих на объект, неточности реализации программного управления и т.д. Поэтому для минимизации отклонения поведения объекта от оптимального обычно используется система автоматического регулирования.

Иногда (например, при управлении сложными объектами, такими как доменная печь в металлургии или при анализе экономической информации) в исходных данных и знаниях об управляемом объекте при постановке задачи оптимального управления содержится неопределённая или нечёткая информация, которая не может быть обработана традиционными количественными методами. В таких случаях можно использовать алгоритмы оптимального управления на основе математической теории нечётких множеств (Нечёткое управление). Используемые понятия и знания преобразуются в нечёткую форму, определяются нечёткие правила вывода принимаемых решений, затем производится обратное преобразование нечётких принятых решений в физические управляющие переменные.

4. Адаптивное управление

Адаптивное управление -- совокупность методов теории управления, позволяющих синтезировать системы управления, которые имеют возможность изменять параметры регулятора или структуру регулятора в зависимости от изменения параметров объекта управления или внешних возмущений, действующих на объект управления. Подобные системы управления называются адаптивными.

5. Классификация адаптивных систем

По характеру изменений в управляющем устройстве адаптивные системы делят на две большие группы:

Самонастраивающиеся (изменяются только значения параметров регулятора)

Самоорганизующиеся (изменяется структура самого регулятора).

По способу изучения объекта системы делятся на поисковые и беспоисковые.

В первой группе особенно известны экстремальные системы, целью управления которых является поддержание системы в точке экстремума статических характеристик объекта. В таких системах для определения управляющих воздействий, обеспечивающих движение к экстремуму, к управляющему сигналу добавляется поисковый сигнал. Беспоисковые адаптивные системы управления по способу получения информации для подстройки параметров регулятора делятся на

Системы с эталонной моделью (ЭМ)

Системы с идентификатором, в литературе иногда называют, как системы с настраиваемой моделью (НМ).

Адаптивные системы с ЭМ содержат динамическую модель системы, обладающую требуемым качеством. Адаптивные системы с идентификатором делятся по способу управления на прямой и косвенный(непрямой).

При косвенном адаптивном управлении сначала делается оценка параметров объекта, после чего на основании полученных оценок определяются требуемые значения параметров регулятора и производится их подстройка. При прямом адаптивном управлении благодаря учёту взаимосвязи параметров объекта и регулятора производится непосредственная оценка и подстройка параметров регулятора, чем исключается этап идентификации параметров объекта. По способу достижения эффекта самонастройки системы с моделью делятся на

Системы с сигнальной (пассивной)

Системы с параметрической (активной) адаптацией.

В системах с сигнальной адаптацией эффект самонастройки достигается без изменения параметров управляющего устройства с помощью компенсирующих сигналов. Системы, сочетающие в себе оба вида адаптации называют комбинированными.

Применение

Применяется для управления нелинейной системой, или системой с переменными параметрами. К примерам таких систем относят, например, асинхронные машины, транспортные средства на магнитной подушке, магнитные подшипники и т.п. Среди механических систем можно назвать инверсный маятник, подъемно транспортные машины, роботы, шагающие машины, подводные аппараты, самолеты, ракеты, многие виды управляемого высокоточного оружия и т.п.

6. Адаптация

Адаптация (аккомодация) является основной реакцией живого организма, обеспечивающей ему возможность выживания. Она означает приспособление организма к изменяющимся внешним и внутренним условиям. Реализация этого принципа в технических системах, а именно в робототехнике, по-видимому, имеет много достоинств, а иногда и просто необходима. Понятие адаптации или адаптивности в технике носит очень широкий характер и имеет поэтому много толкований. К сожалению, до сих пор нет точного общепринятого определения адаптивной системы, поэтому попытаемся пояснить смысл этого термина следующими рассуждениями.

Как известно, с помощью разомкнутого управления без обратной связи можно исключить влияние на выходные параметры объекта некоторых предсказуемых внешних возмущений при условии, что характеристики отдельных компонент и элементов системы управления достаточно просты и их свойства не изменяются.

Ликвидировать влияние непредсказуемых внешних возмущений на поведение объекта возможно в рамках традиционной теории управления. Для этого необходимо использовать принцип обратной связи, т.е. организовать замкнутую систему управления, свойства всех элементов которой полагаются известными и не изменяющимися во времени. Иногда может допускаться дрейф некоторых характеристик, но в очень незначительных пределах. Однако на практике часто встречаются такие объекты управления, амплитудные и частотные параметры которых варьируются в широких пределах под действием внешних причин с течением времени и в силу свойств самого объекта. В несколько раз может изменяться момент инерции манипулятора в сложенном состоянии по отношению к полностью вытянутому; вязкость рабочей жидкости в полостях гидроцилиндров подводного робота, работающего на разных глубинах моря при различных глубинах и температуре воды; трение в опорах двигателей в процессе загрязнения и старения смазки и многие другие характеристики. В то же время при управлении сложными объектами - гибкими производственными модулями, линиями или участками, состоящими из многих единиц оборудования, количество внешних и внутренних факторов, оказывающих возмущающее действие на их работу, резко возрастает. Среди них могут быть ошибки позиционирования заготовок или даже их отсутствие в нужный момент, износ обрабатывающего инструмента, отклонение стыка свариваемых деталей от заданной траектории движения электрода сварочного автомата, раскачивание деталей на подвесном конвейере в процессе захвата их роботом и другие подобные факторы, требующие адаптации управляющей системы, т.е. самонастройки и приспособления к реальным условиям эксплуатации. Реакция системы управления проявляется в изменении структуры, параметров, а иногда и алгоритма действий так, чтобы гарантировать достижения поставленной цели.

Существуют общие свойства, характеризующие процесс адаптации:

Выходные параметры объекта регулирования и характеристики возмущающих факторов находятся под постоянным контролем и управлением с помощью устройств, дополнительно включаемых в состав управляющей системы;

Наблюдаемое поведение объекта описывается некоторым показателем качества, оценивающим в количественной форме характер протекания процесса управления;

Отклонение показателя качества за пределы допуска влечет за собой автоматическую настройку параметров регулятора или замену алгоритма управления, результатом которых является достижение желаемого показателя качества или реализации поставленной цели.

Описанные свойства присущи в более или менее ярко выраженной форме всем адаптивным системам управления, всегда являющимися системами с обратной связью.

7. Уровни адаптации

В зависимости от цели управления адаптивные системы в робототехнике можно условно разделить на следующие уровни.

Первый уровень характеризуется способностью самонастройки параметров регулятора на основе информации о состоянии объекта, находящегося под возмущающим действием внешней среды. Оценка состояния объекта может осуществляться либо прямым измерением требуемых параметров, либо путем их идентификации. В последнем случае на объект подаются определенные пробные управляющие воздействия, фиксируется его реакция и на основании анализа поведения объекта дается оценка априорно неизвестным или изменившимся его параметрам. Характерным примером этого уровня адаптации робототехнической системы может служить регулятор, управляющий замкнутым по положению электрогидравлическим приводом манипулятора подводного аппарата. Особенность эксплуатации подводных роботов заключается в необходимости поддержания на заданном уровне статических и динамических параметров гидроприводов в широком диапазоне температур и давлений окружающей среды. Температура слоев воды может значительно отличаться, что может привести к изменению вязкости рабочей жидкости и, как следствие, к непредсказуемому дрейфу характеристик привода. Устранить это неприятное явление способна адаптивная система управления, идентифицирующая изменение характеристик и обеспечивающая соответствующую самонастройку параметров регулятора.

Для второго уровня адаптации робототехнических систем характерно включение в состав управляющего устройства дополнительных информационных средств, обеспечивающих сбор и обработку данных о состоянии внешней среды. На основании анализа изменений внешней среды осуществляется коррекция управляющей программы робота, позволяющая в новых условиях достичь поставленной цели. Хотя на этом уровне адаптации коррекция программных действий допускается лишь в небольших пределах, эффект от применения таких адаптивных систем управления на практике значителен. Примером может служить электродуговая роботизированная сварка крупногабаритных изделий. В этом технологическом процессе трудно обеспечить постоянство пространственного расположения линии стыка свариваемых частей от изделия к изделию. Поэтому сварочный робот должен уметь корректировать программную траекторию движения электрода в соответствии с реальным положением линии стыка, измеряемым специальными датчиками.

Понятие цели управления для адаптивных робототехнических систем третьего уровня вытекает из требования реализации максимальной производительности при обеспечении отсутствия брака. Характерны для этого уровня адаптации развитые средства для сбора информации о внешней среде, самодиагностирования, а, возможно, и саморемонта компонент управляемой производственной системы. Поясним сказанное примерами.

Одной из сложных с точки зрения автоматизации является операция абразивной зачистки литья, особенности которой заключаются в криволинейности формы отливок, отсутствии на них базовых поверхностей, которые можно было бы принять за начало отсчета для последующих точных перемещений и износ абразивного инструмента, поэтому выполнить абразивную зачистку или шлифование изделий, используя робот с программным управлением, практически невозможно. Решение этой задачи можно найти только в классе адаптивных систем, дополнив управляющее устройство робота средствами для контроля качества обработки поверхности отливки, датчиками сил резания и износа абразивного инструмента.

Система управления адаптивного модуля абразивной зачистки, анализируя степень шероховатости поверхности, может принять решение о повторном цикле обработки текущего участка детали или дать команду роботу переместить в зону шлифования следующий ее участок. Одновременно, используя информацию о силах резания и оценивая износ абразивного инструмента, адаптивная система управления может организовывать оптимальные с точки зрения производительности режимы обработки. программный обеспечение адаптивный робот

Другим примером адаптации робототехнической системы, при которой происходит изменение алгоритма управления, служит гибкая производственная система, например, механообработки, включающая в себя несколько единиц или десятков металлорежущих станков, объединенных автоматической транспортной складской системой. Такая система функционирует по заданной программе до тех пор, пока не произойдет какой-либо сбой. Если, например, выйдет из строя один из обрабатывающих центров, то система управления ГПС должна, оперативно оценив обстановку, принять решение о последующих действиях, разработать, возможно ценой снижения производительности, новую технологическую схему последовательной обработки изделий, выпускаемых данной гибкой производственной системой, и обеспечить функционирование станков и транспорта по новой маршрутной схеме до тех пор, пока ремонтная бригада не вернет в строй аварийный станок.

Рассмотренные уровни адаптации робототехнических систем различаются не столько количеством дополнительных устройств, обеспечивающих сбор и обработку информации об изменении параметров оборудования, внешней среды и характере их взаимодействия, сколько возможностью организовывать системы, способные функционировать во все более сложных, непредсказуемых изменениях условий эксплуатации.

8. Особенности адаптивных систем управления

Общие принципы организации адаптивной системы управления можно проследить на примере промышленного робота, осуществляющего съем деталей с подвесного конвейера и укладку их в тару.

Если момент прохождения деталью заданного положения известен, то задание может быть выполнено роботом, управляемым по жесткой программе. Для этого достаточно задать координаты точек позиционирования в исходном положении, положении захвата и положении тары, в которую ориентированно укладываются детали. Алгоритм, лежащий в основе программы действий робота, можно представить в следующем виде:

1 - задать координаты точек позиционирования;

2 - перенести захватное устройство в положение захвата детали;

3 - перейти в положение захвата детали;

4 - включить пневматическое захватное устройство;

5 - перейти в исходное положение;

6 - перенести захватное устройство с деталью к таре;

7 - выключить пневматическое захватное устройство;

8 - повторить с метки 2.

Однако успешная перегрузка деталей с конвейера в тару будет продолжаться, пока не возникнет пусть даже незначительное отклонение положения детали от заданного в программе. Причиной отклонения может быть неравномерность скорости движения конвейера или раскачивание детали. В этом случае деталь будет захвачена роботом неверно или не будет захвачена вовсе. Естественно, робот не заметит подобного сбоя и будет продолжать совершать ошибочные действия, пока не вмешается человек-оператор и не выключит его.

Сбои из-за неравномерности движения конвейера можно исключить, сохранив программный режим работы. Для этого достаточно оснастить конвейер датчиком, срабатывающим в момент прохождения крюком конвейера заданного положения захвата, установив в управляющей программе между метками 2 и 3 условный оператор, разрешающий переход на метку 3 только после получения сигнала датчика. Однако введение в систему управления датчика положения крюка конвейера не исключает сбоев от раскачивания деталей. Кроме того, программное управление оказывается бессильным, если детали неверно подвешены на конвейере. Очевидно, что решить данную задачу под силу только адаптивной системе управления. Для этого существующий робототехнический модуль необходимо оснастить не только датчиком положения крюка, а еще и средствами для распознавания деталей и измерения координат точки для их захвата. В этом случае рассмотренный выше алгоритм действий робота модифицируется в такую последовательность:

1 - задать координаты точек позиционирования: исходной и тары;

2 - перенести захватное устройство в исходное положение;

3 - по сигналу датчика положения крюка произвести распознавание детали, измерить координаты точки захвата и ориентацию детали;

4 - перейти в положение захвата, ориентировать захватное устройство по отношению к оси детали;

5 - включить пневматическое захватное устройство;

6 - перейти в исходное положение;

7 - перенести захватное устройство с деталью к таре;

8 - выключить пневматическое захватное устройство;

9 - повторить с метки 2.

Таким образом, дополнительные устройства, введенные в систему управления, и модификация исходной программы позволяют обслуживать конвейер, перемещающийся с априори неизвестной скоростью и произвольным, в определенных пределах, расположением деталей.

9. Структура адаптивных систем управления

Анализируя функции программной и адаптивной систем управления роботом, решающим рассматриваемую задачу, можно заметить, что они отличаются только устройствами, воспринимающими информацию о внешней среде. Эти устройства обрабатывают эту информацию и выбирают последовательность обхода уже имеющихся в программе робота точек позиционирования.

Компоненты адаптивной и программной среды, отвечающие за исполнение выбранной последовательности обхода заданных точек, оказываются сходными.

Таким образом, основное свойство адаптивных систем - реализация цели управления в условиях недетерминированной внешней среды и дрейфа параметров робота - отражается в структуре двумя новыми элементами: информационной системой, а также устройством для вычисления координат целевых точек и последовательности их обхода, использующим информацию об изменениях, произошедших во внешней среде и компонентах робота.

Функции управления адаптивным роботом выполняет вычислительное устройство, уровень сложности которого определяется уровнем адаптации робота. В простейшем случае это может быть микропроцессор или микроЭВМ, для сложных адаптивных робототехнических систем вычислительное устройство может представлять собой мультимикропроцессорную сеть.

Для современных адаптивных робототехнических систем характерно совмещение в вычислительном устройстве функции адаптации к изменениям внешней среды и параметров приводов робота с широким набором аппаратурных и программных средств самодиагностики и устранения мелких неисправностей в самой системе управления.

Несмотря на то, что микропроцессорные модули имеют одинаковую структуру, они выполняют различные функции. Так, один из них осуществляет сбор и обработку внешней информации, другой обеспечивает связь с терминалом и интерпретирует команды оператора, третий вычисляет управляющие воздействия и контролирует работу приводов робота, а четвертый отвечает за связь с внешним технологическим оборудованием и верхним уровнем управления автоматической линией или участком.

Особенностью данной структуры вычислительного устройства является возможность самодиагностики и саморемонта , которая реализуется с помощью блока контроля магистрали (БКМ). Функции самодиагностики и мелкого саморемонта относятся к одним из важнейших в современных системах управления адаптивным роботам, так как их выполнение обеспечивает безаварийную работу гибкого производственного модуля даже в условиях сбоев и частичного отказа аппаратуры.

Анализируя порядок прохождения сигналов по общей магистрали и их параметры, БКМ оценивает исправность отдельных микропроцессорных модулей и приемопередатчиков, связывающих микропроцессоры с общей магистралью. Если какой-либо микропроцессорный модуль вышел из строя, то наряду с сообщением о замеченной неисправности, передаваемым оператору на верхний уровень управления, блок контроля магистрали формирует команду на отключение аварийного модуля и передачу его функций работоспособным микропроцессорам. Если же вышел из строя только приемопередатчик микропроцессора, то по команде БКМ может измениться структура связей между микропроцессорами. Например, используя резервные каналы ввода-вывода, имеющие, как правило, меньшую пропускную способность, чем общая магистраль, можно осуществлять передачу информации между микропроцессорами, соединив их по принципу «каждый с каждым».

Конечно, саморемонт адаптивной системы является временной, вынужденной мерой, так как при этом несколько снижается производительность вычислительного устройства, однако живучесть робототехнического модуля оказывается очень высокой.

10. Программное обеспечение систем управления адаптивных роботов

Функции программного обеспечения адаптивного робота состоят в обслуживании внешних по отношению к системе управления объектов: человека-оператора, приводов робота, информационной системы, технологического оборудования и вычислительного устройства верхнего уровня управления.

Система управления взаимодействует с человеком-оператором в режиме активного диалога, в процессе которого человек выполняет следующие действия:

Формирует рабочую программу, которая может быть представлена в виде набора данных, описывающих точки позиционирования захватного устройства робота и управляющие сигналы на технологическое оборудование, или в виде набора инструкций на проблемно-ориентированном языке;

Редактирует рабочую программу с помощью программы-редактора данных или редактора текста, поскольку, как было сказано выше, программа может представлять собой либо данные, либо инструкции;

Создает объектный и загрузочный модули рабочей программы, обеспечивает удаление старых файлов, включение новых, переименование и хранение программ в библиотеке;

Отлаживает рабочую программу, т.е. при поддержке программного обеспечения осуществляет ее пошаговое исполнение, анализирует результаты отладки и при удовлетворительном качестве программы дает команду на ее исполнение;

Реализует функции контроля исправности оборудования, в частности, проверяет каналы связи с технологическим оборудованием, калибрует измерительные системы робота и выполняет другие операции диагностирования.

11. Основные функции программного обеспечения

По отношению к исполнительному устройству робота - манипулятору - функции программного обеспечения широки и многообразны. В зависимости от уровня интеллекта робота они могут включать: подробный анализ задания; разбиение его на подзадачи и элементарные действия; планирование движения инструмента или захватного устройства для реализации этих действий; определение последовательности точек позиционирования, обход которых позволит воспроизвести желаемую траекторию и, наконец, преобразование координат точек позиционирования инструмента в требуемые положения сочленений манипулятора и формирование команд управления приводами.

Важной с точки зрения организации взаимодействия гибких производственных модулей, составляющих линии и участки, является поддержка программным обеспечением робота информационного обмена с верхним по отношению к нему уровнем управления.

Конечно, существуют гибкие производственные модули с адаптивными роботами, работающие полностью автономно. Однако в этом случае на плечи системы управления робота и ее программного обеспечения ложатся функции координации действий всех компонент ГПМ. Кроме того, при появлении каких-либо неполадок или сбоев в работе невозможно послать запрос о помощи вышестоящей системе управления.

С другой стороны, если существует канал связи адаптивного робота с ЭВМ верхнего уровня и процесс обмена поддерживается с двух сторон программным обеспечением, появляется уникальная возможность создания иерархии уровней управления с четким разделением задач каждого и сопутствующей унификацией программного обеспечения и языков программирования каждого.

В этом случае ЭВМ, управляющая гибким производственным модулем, который, как правило, является верхним уровнем по отношению к роботу, берет на себя координацию действий оборудования ГПМ, устранение возможности аварийных ситуаций, например столкновения манипулятора с подвижными участками других устройств или столкновения двух манипуляторов, оперирующих в одной зоне, диагностирование оборудования ГПМ и ряд других функций, осуществляемых программным обеспечением адаптивного робота при автономной работе ГПМ под его управлением.

При обслуживании информационных систем функции программного обеспечения адаптивного робота зависят уже от уровня интеллекта его сенсоров. Если обработка информации о внешней среде осуществляется самой сенсорной системой, то программное обеспечение робота должно организовать лишь прием данных. В противном случае в его функции включается также обработка и выделение информации, пригодной для целей управления, а также определение адресата из числа программных модулей, ответственных за управление, которому эта сенсорная информация предназначена.

Кроме перечисленных функций программное обеспечение должно решать общесистемные задачи по обработке сигналов прерываний, по управлению вводом-выводом информации, распределению вычислительных ресурсов и т.д.

Оценивая изложенные выше основные функции программного обеспечения адаптивного робота, можно заметить их сходство с функциями универсальных операционных систем реального времени. Действительно, если сравнивать основные компоненты универсальных операционных систем и систем программирования адаптивных роботов, то прослеживается их аналогия.

Система программирования адаптивного робота:

Команды оператора;

Рабочее задание;

Проблемно-ориентированный язык программирования робота;

Обслуживание внешних устройств;

Обеспечение обмена с верхним уровнем управления.

Операционная система реального времени:

Команды монитора;

Файловая система;

Языки программирования;

Управление вводом-выводом;

Поддержка сетевого обмена.

Такая аналогия позволяет при проектировании систем программирования роботов использовать опыт, накопленный не только в области теории универсальных операционных систем, но и пользоваться самими операционными системами.

Заключение

Развитие теории оптимального управления связано с ростом требований к быстродействию и точности систем регулирования. Увеличение быстродействия возможно лишь при правильном распределении ограниченных ресурсов управления, и поэтому учет ограничений на управление стал одним из центральных в теории оптимального управления. С другой стороны, построение систем регулирования высокой точности привело к необходимости учета при синтезе регуляторов взаимовлияния отдельных частей (каналов) системы. Синтез таких сложных многомерных (многосвязных) систем также составляет предмет теории оптимального управления.

К настоящему времени построена математическая теория оптимального управления. На ее основе разработаны способы построения оптимальных по быстродействию систем и процедуры аналитического конструирования оптимальных регуляторов. Аналитическое конструирование регуляторов вместе с теорией оптимальных наблюдателей оптимальных фильтров) образуют совокупность методов, которые широко используются при проектировании современных сложных систем регулирования.

Сложность задач теории оптимального управления потребовала более широкой математической базы для ее построения. В названной теории используются вариационное исчисление, теория дифференциальных уравнений, теории матриц. Развитие оптимального управления на этой базе привело к пересмотру многих разделов теории автоматического управления, и поэтому теорию оптимального управления иногда называют современной теорией управления. Хотя это и преувеличение роли лишь одного из разделов, однако развитие теории автоматического управления определяется последние десятилетия во многом развитием этого раздела.

В построение теории оптимального управления внесли большой вклад советские ученые А. Н. Колмогоров, Л. С. Понтрягин, Н. Н. Красовский, А. М. Летов и зарубежные -- Н. Винер, Р. Бел- лман, Р. Е. Калман.

Развитие теории адаптивного управления вызвано все нарастающим количеством сложных объектов управления различной физической природы, параметры которых не определены. Причиной этой неопределенности могут являться: множество режимов работы объектов либо невозможность их экспериментального исследования с целью определения параметров без нарушения технологического процесса, наконец, сжатые сроки проектирования, не допускающие временных затрат на исследования и расчеты для определения параметров динамической модели объекта.

Регулятор объекта с неопределенными и изменяющимися параметрами должен изменяться (адаптироваться) так, чтобы работоспособность и точность системы оставались неизменными.

Список литературы

1. Табак Д., Куо Б. Оптимальное управление и математическое программирование. -- М.: Наука, 1975.

2. Тюкин И. Ю., Терехов В. А., Адаптация в нелинейных динамических системах, (Серия: Синергетика: от прошлого к будущему), Санкт-Петербург: ЛКИ, 2008.

3. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989.

4. Основы робототехники / Под ред. Е.П. Попова и Г.В. Письменного. М., 1990

5. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / Под ред. Е.П. Попова и В.В. Клюева. М., 1985

6. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. И.М. Макарова и В.А. Чиганова. М., 1984

Размещено на Allbest.ru

...

Подобные документы

Классификация адаптивных систем. Достоинства и недостатки типов и классов адаптивных, самонастраивающихся систем. Разработка оригинальной схемы адаптивной системы. Системы со стабилизацией основного контура, идентификатором или уточняемой моделью объекта.

статья , добавлен 24.07.2013

Кустовая насосная станция как объект программного управления. Основные характеристики микросхем и режимы их работы. Разработка структурной и принципиальной схем микропроцессорной системы программного управления на основе микропроцессора К1821ВМ85.

курсовая работа , добавлен 03.05.2012

Основная идея адаптивной обработки сигнала. Алгоритмы адаптивной фильтрации. Детерминированная задача оптимальной фильтрации. Адаптивные фильтры в идентификации систем. Алгоритм RLS с экспоненциальным забыванием. Реализация моделей адаптивных фильтров.

курсовая работа , добавлен 11.03.2015

Анализ устойчивости системы автоматического управления (САУ) по критерию Найквиста. Исследование устойчивости САУ по амплитудно-фазочастотной характеристике АФЧХ и по логарифмическим характеристикам. Инструменты управления приборной следящей системы.

курсовая работа , добавлен 11.11.2009

Разработка структурной схемы автоматической системы управления на комплекте КР580. Характеристика общих принципов построения устройства. Расчет и выбор элементной базы. Микропроцессор и вспомогательные устройства. Организация ввода-вывода информации.

курсовая работа , добавлен 02.04.2013

Рассмотрение основ структурной схемы системы автоматизации. Выбор исполнительных и задающих элементов, микропроцессорного элемента управления. Расчет нагрузочных характеристик. Составление алгоритма управления и написание программного обеспечения.

курсовая работа , добавлен 06.10.2014

Функциональная схема замкнутой системы. Анализ устойчивости исходной линеаризованной системы по алгебраическому критерию. Построение среднечастотного и высокочастотного участков. Анализ качества системы в переходном режиме. Отработка входных сигналов.

дипломная работа , добавлен 15.02.2016

Синтез пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора, обеспечивающего для замкнутой системы показатели точности и качества управления. Амплитудно-частотная характеристика, динамический анализ и переходный процесс скорректированной системы.

курсовая работа , добавлен 06.08.2013

Анализ исходной системы автоматического управления, определение передаточной функции и коэффициентов. Анализ устойчивости исходной системы с помощью критериев Рауса, Найквиста. Синтез корректирующих устройств и анализ синтезированных систем управления.

курсовая работа , добавлен 19.04.2011

Надежность современных автоматизированных систем управления технологическими процессами как важная составляющая их качества. Взаимосвязь надежности и иных свойств. Оценка надежности программ и оперативного персонала. Показатели надежности функций.